[发明专利]一种轮桨一体两栖机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够在水陆两种环境中工作运动的一种轮桨一体两栖机器人。 

背景技术

当今世界全球面临最严重的问题就是能源短缺,开发利用新能源已经成为国内外迫切追求的目标。然而对于河海资源的开发、利用、探测等需要一种能够在浅滩、滩涂、湖泊等环境中能够实现运动的水陆两栖机器人，该机器人需要具备结构简单，紧凑，体积小的特点，然而行走机构在两栖机器人设计中占有重要的位置，是整个机器人构成中一个不可缺少的部分，与构成机器人的各种要素有着千丝万缕的关系。根据两栖机器人驱动机构和运动形式的不同, 现有的两栖机器人大致可以分为单一驱动型和复合驱动型两大类，然而单一驱动方式的两栖机器人, 无论是多足式、波动式、轮式、履带式等, 都很难完全满足机器人在水中或者在陆地上的很多要求，复合驱动机构成为近年来两栖机器人研究的一个重点。为了实现两栖机器人分别在水中和陆地上多种模式下的高性能运动，本发明设计一种轮桨一体式两栖机器人，它不仅能够在水中灵活运动也可以在陆地甚中运动，从而实现水陆两种状况下的运动。 

发明内容

为实现结构简单，紧凑，体积小的特点，本发明中设计出的一种轮桨一体两栖机器人能够满足多方面的需求，能够为海洋工程装备系中两栖机器人的研究设计提供良好的基础。本发明采用如下的技术方案。 

一种轮桨一体式两栖机器人，包括行走机构、连接约束、前壳体、后壳体、GPS定位模块、DSP控制模块、无线接收器、1号轴承、2号轴承、高能蓄电池一、两个1号电机、两个1号电机固定座、两个径向挡板、三个小齿轮、三个大齿轮、两个径向挡块、1号传动轴、键、高能蓄电池二、控制模块、2号电机、2号电机固定座、散热片、2号传动轴，所述行走机构包括六个桨轮和六个桨叶，所述连接约束包括前旋转板、后旋转板、销钉、外回转体和内回转体，所述前壳体包括一号上盖一和下壳一，所述后壳体包括上盖二和下壳二。 

所述桨叶焊接在桨轮外侧，所述连接约束两端分别连接前壳体和后壳体，所述两个1号电机固定座固定在下壳一上，两个1号电机嵌入安装在1号电机固定座中。 

所述电机一端穿过径向挡块连接小齿轮，所述传动轴一端通过2号轴承固定在径向挡板上，另一端通过一号轴承固定在下壳体一边缘处，所述大齿轮通过键连接在传动轴中部。 

所述2号电机固定座固定在下壳二上，2号电机嵌入安装在2号电机固定座中，所述2号电机外部安装有散热片，所述2号电机一端连接有小齿轮，所述小齿轮和大齿轮啮合，所述大齿轮通过2号传动轴与控制转换器相连。 

所述内回转体与外回转体相连，所述前回转板通过销钉和外回转体相连，所述后旋转板通过销钉和内回转体相连。 

所述上盖一和上盖二边缘处有密封凹槽，所述下壳一和下壳二边缘处有密封凸起，所述上盖一、下壳一和上盖二、下壳二通过密封凹槽、密封凸起以及螺栓安装配合连接。 

本发明的优点是，只需要依靠两个驱动便可以灵活的实现陆地和水面两种运动方式，并且能够在滩涂或者浅滩中稳定的运动，不会沉陷下去。该行走机构简单灵活,运用到了两组液位传感控制单元检测所处的周围环境，当检测到相应信号后将信号传递给三个控制箱，从而同步控制切换机构，实现陆地和水面两种环境中运动状态的切换，具有结构简单紧凑和体积小，便于控制的特点，为设计新型水陆两栖机器人垫定了基础。 

附图说明

图1是本发明一种轮桨一体两栖机器人结构布置图。 

图2是本发明一种轮桨一体两栖机器人侧视图。 

图3是本发明一种轮桨一体两栖机器人中的连接约束。 

图4是本发明一种轮桨一体两栖机器人前壳体内部结构示意图。 

图5是本发明一种轮桨一体两栖机器人上壳体1示意图。 

图6是本发明一种轮桨一体两栖机器人后壳体内部结构示意图。 

图7是本发明一种轮桨一体两栖机器人上壳体2示意图。 

具体实施方式

结合附图对本发明做进一步说明。