[发明专利]智能导购车行驶路径的规划方法、装置及智能导购车

说明书

技术领域

本发明涉及避障路径规划技术领域，尤其涉及一种智能导购车行驶路径的规划方法、装置及智能导购车。 

背景技术

由于信息与工业的高速发展与信息技术的深入变革，具有智能处理功能的嵌入式终端已经大步走入平民生活，从简单的智能家居到复杂的通信设备再至庞大精密的工厂机床，嵌入式设备已经无处不在的环绕在人们身边。智能导购车是一种集导购、特价商品介绍、携带货物、信息交互等功能的智能终端，智能导购车的出现将方便顾客选购商品，提高超市运营效率。由于超市、商场等购物场所的布局是综合了超市所在建筑结构、顾客购物习惯、环境搭建成本、审美等多方面因素导致超市货架摆放具有一定的规律性和对称性，由此应用传统的避障路径算法可能会产生不必要的开销。 

现有技术的智能导购车行驶路径的规划方法一般采用传统的可视图法来求解避障路径，进而得到智能导购车的行驶路径。图1为现有技术的智能导购车行驶路径的规划方法对应的示意图。如图1所示，传统的可视图法求解避障路径算法是连接起始点、目标点和所有障碍物顶点，保留不穿过任何障碍物的可视线，并在得到的加权图的基础之上通过单源最短路径算法求解起始点到目标点路径。 

但是现有技术采用可视图法来规划智能导购车的行驶路径，是将障碍物的所有顶点与起点和目标点连接，这样的做法计算量很大，导致智能导购车行驶路径的规划效率较低，设备成本较高。 

发明内容

本发明的目的在于提出一种智能导购车行驶路径的规划方法、装置及智能导购车，以达到提高智能导购车行驶路径的规划效率，降低设备成本的目的。 

本发明提供了一种智能导购车行驶路径的规划方法，所述方法包括： 

确定智能导购车的起点和目标点； 

在空间环境中将所述起点与所述目标点通过一条直线进行连接，得到的空间中的虚拟连线； 

将所述虚拟连线穿过的每一个障碍物的所有顶点、所述起点和所述目标点之间进行直线连接，并保留所有可视线，其中，所述可视线为不穿过任何障碍物的线段； 

将每一条被保留的可视线进行连通，以形成候选路径； 

计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径。 

可选的，所述计算每一条所述候选路径的长度的方法包括：迪杰斯特拉算法、贝尔曼-福特算法、普利姆算法或弗洛伊德算法。 

可选的，在所述计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径之后，还包括： 

对确定的所述行驶路径进行加宽处理，并在所述行驶路径上设置均匀的子目标点。 

对应地，本发明还提供了一种智能导购车行驶路径的规划装置，所述装置包括： 

确定起止点模块，用于确定智能导购车的起点和目标点； 

形成虚拟连线模块，用于在空间环境中将所述起点与所述目标点通过一条直线进行连接，得到的空间中的虚拟连线； 

形成可视线模块，用于将所述虚拟连线穿过的每一个障碍物的所有顶点、所述起点和所述目标点之间进行直线连接，并保留所有可视线，其中，所述可视线为不穿过任何障碍物的线段； 

形成候选路径模块，用于将每一条被保留的可视线进行连通，以形成候选路径； 

确定行驶路径模块，用于计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径。 

可选的，所述确定行驶路径模块，具体用于： 

通过迪杰斯特拉算法、贝尔曼-福特算法、普利姆算法或弗洛伊德算法计算每一条所述候选路径的长度。 

可选的，所述智能导购车行驶路径的规划装置，还包括： 

确定模块，用于对确定的所述行驶路径进行加宽处理，并在所述行驶路径上设置均匀的子目标点。 

对应地，本发明还提供了一种智能导购车行，所述智能导购车包括本发明任意实施例提供的智能导购车行驶路径的规划装置。