[发明专利]智能导购车行驶路径的规划方法、装置及智能导购车

权利要求书

1.一种智能导购车行驶路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定智能导购车的起点和目标点；

在空间环境中将所述起点与所述目标点通过一条直线进行连接，得到的空间中的虚拟连线；

将所述虚拟连线穿过的每一个障碍物的所有顶点、所述起点和所述目标点之间进行直线连接，并保留所有可视线，其中，所述可视线为不穿过任何障碍物的线段；

将每一条被保留的可视线进行连通，以形成候选路径；

计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的智能导购车行驶路径的规划方法，其特征在于，所述计算每一条所述候选路径的长度的方法包括：迪杰斯特拉算法、贝尔曼-福特算法、普利姆算法或弗洛伊德算法。

3.根据权利要求1或2所述的智能导购车行驶路径的规划方法，其特征在于，在所述计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径之后，还包括：

对确定的所述行驶路径进行加宽处理，并在所述行驶路径上设置均匀的子目标点。

4.一种智能导购车行驶路径的规划装置，其特征在于，所述装置包括：

确定起止点模块，用于确定智能导购车的起点和目标点；

形成虚拟连线模块，用于在空间环境中将所述起点与所述目标点通过一条直线进行连接，得到的空间中的虚拟连线；

形成可视线模块，用于将所述虚拟连线穿过的每一个障碍物的所有顶点、所述起点和所述目标点之间进行直线连接，并保留所有可视线，其中，所述可视线为不穿过任何障碍物的线段；

形成候选路径模块，用于将每一条被保留的可视线进行连通，以形成候选路径；

确定行驶路径模块，用于计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径。

5.根据权利要求4所述的智能导购车行驶路径的规划装置，其特征在于，所述确定行驶路径模块，具体用于：

通过迪杰斯特拉算法、贝尔曼-福特算法、普利姆算法或弗洛伊德算法计算每一条所述候选路径的长度。

6.根据权利要求4或5所述的智能导购车行驶路径的规划装置，其特征在于，所述智能导购车行驶路径的规划装置，还包括：

确定模块，用于对确定的所述行驶路径进行加宽处理，并在所述行驶路径上设置均匀的子目标点。

7.一种智能导购车，其特征在于，所述智能导购车包括权利要求4至6任一项所述的智能导购车行驶路径的规划装置。