[发明专利]吸附结构、机器人手及机器人

权利要求书

1.一种吸附结构，包括：

固定基座，所述固定基座包括环状壁部；

吸盘，所述吸盘包括与将被吸附的目标物体接触的接触部；以及

支承体，所述支承体被安装到所述环状壁部的内圆周表面并且设置为在所述吸盘的侧部弹性地支承所述吸盘的外圆周表面，

其中，所述吸盘和所述支承体限定内部空间，所述固定基座包括使所述内部空间与真空源连通的抽吸孔。

2.根据权利要求1所述的吸附结构，其中，所述支承体是形成为环形的弹性体，所述支承体被固定地安装到所述固定基座从而包围所述吸盘的外圆周表面，

其中，通过所述支承体将所述吸盘的外圆周表面与所述环状壁部的内圆周表面之间的间隙密封。

3.根据权利要求1所述的吸附结构，其中，在所述吸盘的外圆周表面的下端与所述固定基座的在所述内部空间中的底面之间设置间隙的状态下，所述支承体支承所述吸盘。

4.根据权利要求2所述的吸附结构，其中，在所述吸盘的外圆周表面的下端与所述固定基座的在所述内部空间中的底面之间设置间隙的状态下，所述支承体支承所述吸盘。

5.根据权利要求1或3所述的吸附结构，其中，所述吸盘形成为卵形并且设置为使得所述吸盘的主轴方向与围绕位于正常位置的所述目标物体的中心绘制的假想圆的径向正交。

6.根据权利要求2或4所述的吸附结构，其中，所述吸盘形成为卵形并且设置为使得所述吸盘的主轴方向与围绕位于正常位置的所述目标物体的中心绘制的假想圆的径向正交。

7.根据权利要求5所述的吸附结构，其中，所述支承体形成为具有内周缘和外周缘的环状，所述内周缘与所述外周缘之间的在所述径向上的宽度大于所述内周缘与所述外周缘之间的在所述主轴方向上的宽度。

8.根据权利要求1所述的吸附结构，其中，当所述目标物体与所述接触部进行接触时，所述内部空间通过真空源的操作成为真空状态。

9.一种包括根据权利要求1至4中任一项所述的吸附结构的机器人手。

10.一种包括根据权利要求9所述的机器人手的机器人。