[发明专利]一种基于无线通信的目标定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于无线通信的目标定位方法，其特征在于，包括：

获取参考节点集合中的各个参考节点分别相距目标节点的距离的估计值；分别判断所述参考节点集合中的每个参考节点对是否符合第一几何约束条件；其中，所述第一几何约束条件包括：该参考节点对分别相距目标节点的距离的估计值平方之差的绝对值不大于该对参考节点之间距离值的平方；

对不符合所述第一几何约束条件的各个参考节点对中的特定参考节点相距目标节点的距离的估计值进行修正，得到修正后的第一距离值；

根据所述修正后的第一距离值，确定所述目标节点的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对不符合所述第一几何约束条件的各个参考节点对中的特定参考节点相距目标节点的距离的估计值进行修正，得到修正后的第一距离值，包括：

针对不符合所述第一几何约束条件的每个参考节点对，分别执行：

根据该参考节点对中的不同于特定参考节点的另一参考节点相距目标节点的距离的估计值，以及该参考节点对之间的距离值，修正该参考节点对中的特定参考节点相距目标节点的距离的估计值，得到修正后的第一距离值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述参考节点集合包含的参考节点的数目为大于等于四的偶数时，根据所述修正后的第一距离值，确定所述目标节点的位置，包括：

根据所述修正后的第一距离值，以及符合所述第一几何约束条件的各个参考节点对中的特定参考节点相距目标节点的距离的估计值，确定参考节点集合所包含的参考节点子集合是否符合第二几何约束条件；其中，所述参考节点子集合由第一参考节点对和第二参考节点对构成；所述第二几何约束条件包括：第一参考节点对中的各参考节点分别相距目标节点的距离的估计值的平方和与第二参考节点对中的各参考节点分别相距目标节点的距离的估计值的平方和的差值等于零；

对不符合所述第二几何约束条件的参考节点子集合中的特定参考节点相距目标节点的距离的估计值进行修正，得到修正后的第二距离值；

根据所述修正后的第二距离值，确定所述目标节点的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二几何约束条件包括：

第一和值与第二和值的差值等于零；其中：

第一和值为：第一参考节点对中的各参考节点分别相距目标节点的距离的估计值的平方和；

第二和值为：第二参考节点对中的各参考节点分别相距目标节点的距离的估计值的平方和。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对不符合所述第二几何约束条件的参考节点子集合中的特定参考节点相距目标节点的距离的估计值进行修正，得到修正后的第二距离值，包括：

当所述第一和值与所述第二和值的差值大于零时，对第一参考节点对中的两个参考节点相距目标节点的距离的估计值进行修正，得到修正后的第二距离值；

当所述第一和值与所述第二和值的差值小于零时，对第二参考节点对中的两个参考节点相距目标节点的距离的估计值进行修正，得到修正后的第二距离值。

6.根据权利要求1～5任一权项所述的方法，其特征在于，根据所述修正后的第一距离值，确定所述目标节点的位置，包括：

根据参数矩阵和所述修正后的第一距离值，确定所述目标节点的位置；

其中，所述参数矩阵是根据参考节点集合中的各参考节点的坐标值预先确定的。

7.一种基于无线通信的目标定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取参考节点集合中的各参考节点分别相距目标节点的距离的估计值；

第一判断模块，用于分别判断所述参考节点集合中的每个参考节点对是否符合第一几何约束条件；其中，所述第一几何约束条件包括：该参考节点对分别相距目标节点的距离的估计值平方之差的绝对值不大于该对参考节点之间距离值的平方；

第一修正模块，用于对不符合所述第一几何约束条件的各个参考节点对中的特定参考节点相距目标节点的距离的估计值进行修正，得到修正后的第一距离值；

第一定位输出模块，用于根据所述修正后的第一距离值，确定所述目标节点的位置。