[发明专利]假想车道线生成装置与方法及车道线保持控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种当未识别或误识别而未检测到车道线时生成假想车道线的装置与方法。并且，本发明涉及一种利用检测到的车道线或生成的假想车道线控制车辆使得保持车道线的系统。

背景技术

车道线保持辅助系统(LKAS；Lane Keeping Assistance System)是一种通过传感器检测车道线，并将检测到的车道线的位置信息转换为扭矩值，以防止车辆脱离车道线的系统。

这种车道线保持辅助系统利用摄像头检测到的道路信息辅助车辆，防止车辆脱离车道线，因此摄像头的准确度起到极其重要的影响。

在道路上行驶时由于受到护栏、刹车痕、双重车道线、雪、雨等环境因素的影响而经常出现摄像头未识别或误识别车道线的情况，当车道线保持辅助系统由于未识别或误识别到车道线而错误运行时，不仅给驾驶员带来异样感，还有可能造成危险局面。

韩国公开专利第2011-0126820号公开了一种车道线识别装置。但是该装置通过摄像头信号的可信度来预测车道线，因此当两侧车道线均未检测到时没有相应解决方案。因此，该装置无法解决上述问题。

发明内容

技术问题

为解决上述的问题，本发明的目的为提供一种判断是否检测到各侧车道线，并根据判断结果补偿或推测未检测到的车道线的假想车道线生成装置与方法及具有所述装置的车道线保持控制系统。

但是本发明的目的不限于以上提及的内容，本发明所属领域的普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他目的。

技术方案

为达成所述目的，本发明提供一种假想车道线生成装置，其特征在于，包括：车道线检测判断部，其根据前方影像判断是否正常检测到前方道路的两侧车道线；车道线补偿部，当判断出未正常检测到所述两侧车道线中的一侧车道线时，其根据另一侧车道线补偿所述一侧车道线，以生成假想车道线；以及车道线推测部，当判断出未正常检测到所述两侧车道线时，其根据之前检测到的车道线信息推测所述两侧车道线，以生成所述假想车道线。

优选地，所述车道线检测判断部根据车辆与各侧车道线之间的偏移量判断是否正常检测到所述两侧车道线。

优选地，所述车道线检测判断部根据车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角(heading angle)及车道线的准确度判断是否正常检测到所述两侧车道线。

优选地，所述车道线检测判断部根据车辆与左侧车道线之间的偏移量变化率及所述车辆与右侧车道线之间的偏移量变化率之间的差值，判断是否正常检测到所述两侧车道线。

优选地，所述车道线检测判断部根据车辆与左侧车道线之间的偏移量变化率及所述车辆与右侧车道线之间的偏移量变化率之间的第一差值、所述车辆的左侧航向角与右侧航向角之间的第二差值以及所述车道线的准确度与基准值之间的第三差值，判断是否正常检测到所述两侧车道线。

优选地，所述车道线检测判断部在代入所述第一差值、所述第二差值及所述第三差值而得到的指数值等于第一临界值时判断为正常检测到所述两侧车道线，当所述指数值大于所述第一临界值并且小于第二临界值时判断为未正常检测到一侧车道线，当所述指数值大于所述第二临界值时判断为未正常检测到所述两侧车道线。

优选地，所述车道线检测判断部在所述指数值等于所述第二临界值时，根据之前的假想车道线生成结果判断是未正常检测到所述一侧车道线还是未正常检测到所述两侧车道线。

优选地，所述车道线补偿部根据车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角及所述前方道路的曲率补偿所述一侧车道线。

优选地，所述车道线补偿部在所述一侧车道线为左侧车道线时，将所述车辆与右侧车道线之间的偏移量加车道线宽度得到的值作为所述车辆与所述左侧车道线之间的偏移量，以补偿所述左侧车道线，当所述一侧车道线为右侧车道线时，将所述车辆与所述左侧车道线之间的偏移量减去所述车道线宽度得到的值作为所述车辆与所述右侧车道线之间的偏移量，以补偿所述右侧车道线。

优选地，所述车道线补偿部补偿所述一侧车道线使得所述车辆的两侧航向角相同，或者补偿所述一侧车道线使得所述前方道路中两侧车道线的曲率相同。

优选地，所述车道线推测部根据从所述前方影像得到的所述车辆的第一行驶状态信息与从安装于所述车辆的传感器得到的所述车辆的第二行驶状态信息推测所述两侧车道线。

优选地，所述车道线推测部将所述车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角及所述前方道路的曲率用作所述第一行驶状态信息，将所述车辆的速度与偏航率用作所述第二行驶状态信息。