[发明专利]假想车道线生成装置与方法及车道线保持控制系统

权利要求书

1.一种假想车道线生成装置，其特征在于，包括：

车道线检测判断部，其根据前方影像判断是否正常检测到前方道路的两侧车道线；

车道线补偿部，当判断出未正常检测到所述两侧车道线中的一侧车道线时，其根据另一侧车道线补偿所述一侧车道线，以生成假想车道线；以及

车道线推测部，当判断出未正常检测到所述两侧车道线时，其根据之前检测到的车道线信息推测所述两侧车道线，以生成所述假想车道线，

所述车道线推测部根据从之前正常检测到车道信息的所述前方影像得到的车辆的第一行驶状态信息与从安装于所述车辆的传感器得到的所述车辆的第二行驶状态信息推测所述两侧车道线，

所述车道线检测判断部根据车辆与左侧车道线之间的偏移量变化率及所述车辆与右侧车道线之间的偏移量变化率之间的第一差值、所述车辆的左侧航向角与右侧航向角之间的第二差值以及所述车道线的准确度与基准值之间的第三差值，判断是否正常检测到所述两侧车道线，

所述车道线检测判断部在代入所述第一差值、所述第二差值及所述第三差值而得到的指数值等于第一临界值时判断为正常检测到所述两侧车道线，当所述指数值大于所述第一临界值并且小于第二临界值时判断为未正常检测到一侧车道线，当所述指数值大于所述第二临界值时判断为未正常检测到所述两侧车道线，

所述指数值通过以下数学式1算出，

数学式1：

指数值＝aL×2^QL+bH|QL-1|+cHQL(QL-1)+dLD(LD-1)

其中，a、b、c、d表示任意常数，

L在左/右偏移量变化率之差大于限制值L_th时发送1，小于限制值L_th时发送0，

H在左右航向角不同时发送1，相同时发送0，

QL在判断出左/右车道线的车道线准确度均低时发送2，仅一侧低时发送1，均不低时发送0，

QH在判断出左/右车道线的车道线准确度均高时发送2，仅一侧高时发送1，均不高时发送0，

QHF在QH保持2的时间持续预定时间时发送1，否则发送0。

2.根据权利要求1所述的假想车道线生成装置，其特征在于：

所述车道线检测判断部根据车辆与各侧车道线之间的偏移量判断是否正常检测到所述两侧车道线。

3.根据权利要求1所述的假想车道线生成装置，其特征在于：

所述车道线检测判断部根据车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角及车道线的准确度判断是否正常检测到所述两侧车道线。

4.根据权利要求1所述的假想车道线生成装置，其特征在于：

所述车道线检测判断部根据车辆与左侧车道线之间的偏移量变化率及所述车辆与右侧车道线之间的偏移量变化率之间的差值，判断是否正常检测到所述两侧车道线。

5.根据权利要求1所述的假想车道线生成装置，其特征在于：

所述车道线检测判断部在所述指数值等于所述第二临界值时，根据之前的假想车道线生成结果判断是未正常检测到所述一侧车道线还是未正常检测到所述两侧车道线。

6.根据权利要求1所述的假想车道线生成装置，其特征在于：

所述车道线补偿部根据车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角及所述前方道路的曲率补偿所述一侧车道线。

7.根据权利要求6所述的假想车道线生成装置，其特征在于：

所述车道线补偿部在所述一侧车道线为左侧车道线时，将所述车辆与右侧车道线之间的偏移量加车道线宽度得到的值作为所述车辆与所述左侧车道线之间的偏移量，以补偿所述左侧车道线，当所述一侧车道线为右侧车道线时，将所述车辆与所述左侧车道线之间的偏移量减去所述车道线宽度得到的值作为所述车辆与所述右侧车道线之间的偏移量，以补偿所述右侧车道线。

8.根据权利要求6所述的假想车道线生成装置，其特征在于：

所述车道线补偿部补偿所述一侧车道线使得所述车辆的两侧航向角相同，或者补偿所述一侧车道线使得所述前方道路中两侧车道线的曲率相同。

9.根据权利要求1所述的假想车道线生成装置，其特征在于：

所述车道线推测部将所述车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角及所述前方道路的曲率用作所述第一行驶状态信息，将所述车辆的速度与偏航率用作所述第二行驶状态信息。