[发明专利]一种狭窄空间智能移动机器人视觉导航系统及方法

权利要求书

1.一种狭窄空间智能移动机器人视觉导航系统，包括：

图像采集端，用于采集十字光条图像，并将所述十字光条图像向分析处理端输出，所述图像采集端包括：

十字线激光投射器，用于投射所述十字光条图像；

第一微型摄像机以及第二微型摄像机，用于分别拍摄投射到障碍物上的所述十字光条图像得到第一定位图像和第二定位图像，并将所述十字光条图像向所述分析处理端传输；

控制单元，用于根据从所述分析处理端接收的表示障碍物位置的数据信息，控制所述图像采集端的行进；

分析处理端，用于根据从第一微型摄像机以及所述第二微型摄像机分别输入的所述十字光条图像，完成十字光条在第一定位图像和第二定位图像上的匹配，以所述十字光条的十字交叉点为界，得到分别位于所述第一定位图像和所述第二定位图像中所述十字交叉点相同一侧的光条中心坐标集合，以及，分别位于所述第一定位图像和所述第二定位图像中所述十字交叉点相同另外一侧的光条中心坐标集合，分析得到所述十字光条图像的三维坐标集合，并判断出现的障碍物的区域，最后将所述区域返回至所述控制单元，以控制所述图像采集端的行进。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述分析处理端，以所述十字光条的十字交叉点为界，得到分别位于所述第一定位图像和所述第二定位图像中所述十字交叉点相同一侧的光条中心坐标集合，以及，分别位于所述第一定位图像和所述第二定位图像中所述十字交叉点相同另外一侧的光条中心坐标集合，的算法为：

a)在所述第一定位图像和所述第二定位图像中分别提取所述十字光条图像，并选取灰度阈值将所述十字光条图像二值化；

b)在所述第一定位图像和所述第二定位图像中，扫描所述十字光条图像，以所述十字交叉点为界，得到分别位于所述第一定位图像和所述第二定位图像中十字交叉点相同一侧的所有光条像素集合，以及，分别位于所述第一定位图像和所述第二定位图像中十字交叉点相同另外一侧的所有光条像素集合；以及

c)获取光条像素中心坐标，从而提取分别位于所述第一定位图像和所述第二定位图像中所述十字交叉点相同一侧的光条中心坐标集合，以及，分别位于所述第一定位图像和所述第二定位图像中所述十字交叉点相同另外一侧的光条中心坐标集合。