[发明专利]一种主备料箱自动无缝接驳方法及其无人搬运系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人搬运系统，尤其涉及无人搬运系统中主备料箱无缝接驳方法及其系统。

背景技术

无人搬运系统已经渐趋成熟，广泛应用于制造业物料搬运，深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为无人搬运系统应用最广泛的领域。无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。

在无人搬运系统中，为了搬运载有物品的料箱以及空料箱，无人搬运车依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作，在规定时间，其能够在平面上前进和后退、转弯。目前对于流水输送机正在接料或送料的主料箱与备料箱交接替换，一般由人工实现，由无人搬运车负责运送料箱，不但无法实现主备料箱自动无缝接驳，而且浪费了人力，降低了工作效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种主备料箱自动无缝接驳方法，以实现流水输送机正在接料或送料的主料箱与备料箱的自动无缝接驳，解决现有技术中存在浪费人力、工作效率低的问题。

本发明首先提供一种无人搬运系统，包括无人搬运车、主料箱、备料箱、流水输送机及运行路线，所述无人搬运车载动所述备料箱运行于所述运行路线上，所述主料箱用于在流水输送机上接料或送料，所述无人搬运车载动所述备料箱和所述主料箱做到无缝接驳替换。

进一步地，所述流水输送机包括接料流水输送机和送料流水输送机，所述主料箱包括接料主料箱和送料主料箱，所述接料主料箱位于所述接料流水输送机后端，所述送料主料箱位于所述送料流水输送机前端。

进一步地，所述主料箱和所述备料箱底部设置了滑动轮、固定支架和限位机构，所述固定支架包括导向边和固定槽，所述限位机构包括转轴和止边，所述限位机构设置于所述固定槽的槽口。

进一步地，所述无人搬运车上设置有载动装置，所述无人搬运车带动所述载动装置与所述固定支架、所述限位机构配合，完成所述无人搬运车与所述料箱的装载定位和脱离。

进一步地，所述主料箱和所述备料箱还设置了信号采集模块和信号检测模块，所述信号采集模块用于采集所述主料箱和所述备料箱的料箱状态，所述信号检测模块与所述信号采集模块相连，用于接收所述信号采集模块采集到的料箱状态信号，并将所述料箱状态信号转换为光信号；

所述无人搬运车上设置信号处理模块，所述信号处理模块接收所述光信号，根据所述光信号控制所述无人搬运车动作。

本发明还提供了一种主备料箱自动无缝接驳方法，包括如下步骤：

S1：无人搬运车载动备料箱沿运行路线运动，所述备料箱与流水输送机上的主料箱在直线运动方向前后相互紧靠；

S3：所述无人搬运车载动所述备料箱推动所述主料箱沿直线方向一起移动，直到所述备料箱到达所述主料箱移动之前的重合位置，无人搬运车载动备料箱和主料箱一起停止；

S5：所述备料箱替换所述流水输送机上的主料箱接料或送料。

进一步地，在所述步骤S3之前还包括步骤S2：

S2：判断所述流水输送机上的主料箱状态是否满足替换要求，如果是，则执行S3，否则，返回S2。

进一步地，步骤S2判断所述流水输送机上的主料箱状态是否满足替换要求的步骤具体包括：

S21：所述主料箱的信号采集模块采集所述主料箱的料箱状态；

S23：所述主料箱的信号检测模块接收所述信号采集模块采集到的料箱状态信号，并将所述料箱状态信号转换为光信号；

S25：所述无人搬运车的信号处理模块，接收所述光信号，根据所述光信号判断所述料箱状态。

进一步地，步骤S5所述备料箱替换所述流水输送机上的主料箱接料或送料具体步骤包括：

S51：所述无人搬运车控制载动装置下降，所述无人搬运车与所述备料箱分离；

S53：所述无人搬运车运动到所述流水输送机上的主料箱底部；

S55：所述无人搬运车控制所述载动装置上升，并与所述主料箱的固定支架以及限位机构配合，使所述无人搬运车与所述主料箱装载定位，所述无人搬运车载动所述主料箱运动。

进一步地，在所述S3之后还包括步骤S4，