[发明专利]用于机器人系统的控制方法和机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及当检测到执行预定工作的工作单元中的异常时的用于机器人系统的控制方法，以及包括该控制方法的机器人系统。

背景技术

多关节型机器人(articulated robot)供给工件，并且工作单元在所供给的工件上自动执行预定的工作。通常，在这种情况下，如果在由工作单元执行的工作中发生异常，则整个系统停止，并且工作者执行系统的恢复工作。在系统的恢复工作中，例如，工作者解决了正发生的异常，然后把系统返回到其初始状态，并且重新启动该系统。这需要大量的时间。因此，到现在为止，一直想要一种能够在从异常发生起的短时间内恢复的机器人系统(机器人装置)。

在这种情形下，日本专利申请公开No.H07-164285提出一种机器人装置。在该机器人装置中，在异常发生时的多关节型机器人的操作被存储，并且在工作者解决异常后，多关节型机器人从存储的操作重新开始，从而缩短了恢复时间。

遗憾的是，在日本专利申请公开No.H07-164285中提出的机器人装置中，当整个装置基于异常检测而被停止时，取决于多关节型机器人的停止位置，多关节型机器人对在其中发生异常的工作单元来说可能成为障碍，并且该异常可能难以解决。而且，在这种情况下，通过利用示教操纵台(teaching pendant)移动多关节型机器人来执行异常解决处理。因此，在异常被解决之后，多关节型机器人需要返回到操作开始位置，从而增加了恢复时间。

发明内容

本发明的一目的在于提供用于在需要工作者的工作的情况下能够缩短恢复时间的多关节型机器人的控制方法，以及包括该控制方法的机器人系统。

本发明提供一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；及被设置多个单元相关处理的机器人，所述单元相关处理包括在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作。该控制方法包括：在检测到已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着(next)执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；如果判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中停止机器人的操作；及如果判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

本发明还提供一种机器人系统，包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；被设置多个单元相关处理的机器人，机器人在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作；检测单元，检测已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元；判断单元，在检测单元检测到第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；及控制设备，被配置成：如果判断单元判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中立即停止机器人的操作；或者如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

根据本发明，能够缩短在需要工作者的工作的状态中的恢复时间。

本发明进一步的特征将从以下参考附图的示例性实施例的描述中变得清楚。

附图说明

图1是示意性图示出根据本发明实施例的组装装置的平面图。

图2是图示出根据本实施例的组装装置的控制器的配置的框图。

图3是根据本实施例的单元操作控制部分的流程图。

图4是图示出根据本实施例的单元异常判断部分的异常判断表的示图。

图5是根据本实施例的机器人停止位置判断部分的流程图。

图6是图示出根据本实施例的机器人操作控制部分的控制程序的示图。