[发明专利]用于机器人系统的控制方法和机器人系统

权利要求书

1.一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；及被设置多个单元相关处理的机器人，所述单元相关处理包括在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作，该控制方法包括：

在检测到已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；

如果判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中停止机器人的操作；及

如果判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

2.如权利要求1所述的控制方法，其中，选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理包括：在检测到第一工作单元的情况下，选择对应于在接着到达第一工作单元的位置的途中距离第一工作单元的位置最远的位置处的工作单元的单元相关处理。

3.如权利要求1所述的控制方法，其中

移动机器人直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止并且在该位置处停止机器人的操作包括：使机器人的工作继续直到机器人到达要执行所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止。

4.如权利要求1所述的控制方法，其中

多个工作单元包括用于使工作区域中的机器人退避的退避单元，

多个单元相关处理包括在除了退避单元之外的工作单元与退避单元之间移动并且执行对应于退避单元的工作，

从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理包括：选择对应于退避单元的单元相关处理，及

移动机器人直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止并且在该位置处停止机器人的操作包括：使机器人移动直到机器人到达退避单元的位置为止并且在退避单元的位置处停止机器人的操作。

5.一种机器人系统，包括：

放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；

被设置多个单元相关处理的机器人，机器人在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作；

检测单元，检测已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元；

判断单元，在检测单元检测到第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；及

控制设备，被配置成：

如果判断单元判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中立即停止机器人的操作；或者

如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其中

如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则控制设备选择对应于在接着到达对应于第一工作单元的单元相关处理的途中距离第一工作单元最远的位置处的工作单元的单元相关处理，使机器人移动到在该最远位置处的工作单元的位置，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

7.如权利要求5所述的机器人系统，其中

如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则控制设备控制机器人以使机器人的工作继续直到机器人到达要执行所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止。

8.如权利要求5所述的机器人系统，其中

多个工作单元包括用于使工作区域中的机器人退避的退避单元，

机器人在除了退避单元之外的工作单元与退避单元之间移动并且执行对应于退避单元的工作，及

如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则控制设备选择对应于退避单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达退避单元的位置为止，并且在退避单元的位置处停止机器人的操作。