[发明专利]智能小车

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能小车。

背景技术

近年来随着小车的智能化,多项技术在小车上得到了应用,对嵌入式软件的要求也随之提升，但是传统的小车其稳定性和可靠性较差。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有技术存在的缺陷，提供一种稳定性和可靠性优良的智能小车。

一种智能小车，包括电池组、控制器，所述控制器与WIFI模块、电机驱动电路连接；所述WIFI模块与上位机连接；所述电机驱动电路通过不同端口分别与左侧电动机、右侧电动机连接，所述左侧电动机与左车轮测速模块连接，右侧电动机与右车轮测速模块连接，所述左车轮测速模块、右车轮测速模块均与控制器连接；所述电池与电压转换器连接，电压转换器与电机驱动电路、控制器、WIFI模块连接。

进一步地，所述左车轮测速模块包括左码盘、设置有左红外对管的左测速电路，所述左码盘与左侧电动机的转动轴连接，所述左红外对管安装在左码盘的两侧，左测速电路与控制器连接；所述右车轮测速模块包括右码盘、设置有右红外对管的右测速电路，所述右码盘与右侧电动机的转动轴连接，所述右红外对管安装在右码盘的两侧，右测速电路与控制器连接。

进一步地，如上所述的智能小车，所述控制器采用MSP430F149单片机。

进一步地，如上所述的智能小车，所述WIFI模块型号为HLK-RM04。

进一步地，如上所述的智能小车，所述电动机驱动电路的驱动芯片采用L289N双H桥直流电机驱动芯片。

进一步地，如上所述的智能小车，所述左车轮测速模块、右车轮测速模块采用通过单位时间内采集透射式红外对管产生的脉冲数来实现车速测量。

进一步地，如上所述的智能小车，所述上位机为电脑、手机、IPAD。

进一步地，如上所述的智能小车，所述电池组选取12V镍氢电池组给系统提供电能。

本发明提供的智能小车，由于控制器MSP430F149搭载UCOS-II操作系统管理整个系统的运行状态和资源分配，从而使得本发明智能小车的可靠性得到提高；同时还采用PID算法控制小车左右车轮速度平衡，利用MSP430F149的timerB输出四路PWM波控制小车整体行进速度及运动方向，从而使得本发明小车的稳定性得到提高。

附图说明

图1为本发明智能小车的系统结构示意图；

图2为本发明控制器的电子器件管脚连接图；

图3为本发明3.3v电压转换器电路结构示意图；

图4为本发明5v电压转换器电路结构示意图；

图5为本发明8v电压转换器电路结构示意图；

图6为本发明电动机驱动电路结构示意图；

图7为本发明左车轮测速电路结构示意图；

图8为本发明右车轮测速电路结构示意图；

图9为本发明WIFI模块电路结构示意图；

图10为本发明UCOS-II任务状态切换图；

图11为本发明PID控制器原理框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明智能小车的系统结构示意图，如图1所示，本发明提供的智能小车，包括电池组16、控制器13，所述控制器13与WIFI模块12、电机驱动电路14连接；所述WIFI模块12与上位机11连接；所述电机驱动电路14通过不同端口分别与左侧电动机18、右侧电动机20连接，所述左侧电动机18与左车轮测速模块17连接，右侧电动机20与右车轮测速模块19连接，所述左车轮测速模块17、右车轮测速模块19均与控制器13连接；所述电池16与电压转换器15连接，电压转换器15与电机驱动电路14、控制器13、WIFI模块12、控制器13连接。

所述左车轮测速模块17包括左码盘、设置有左红外对管的左测速电路，所述左码盘与左侧电动机18的转动轴连接，所述左红外对管安装在左码盘的两侧，左测速电路与控制器13连接；所述右车轮测速模块19包括右码盘、设置有右红外对管的右测速电路，所述右码盘与右侧电动机20的转动轴连接，所述右红外对管安装在右码盘的两侧，右测速电路与控制器13连接