[发明专利]一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构

说明书

技术领域：

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体的说涉及一种可实现快速 更换器械夹持手快换机构。

背景技术：

微创外科机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综 合体，主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台 操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，传统的开放市外科 手术出血量较多，而机器人手术的出血量相对较少，且传统的开放式 外科手术，患者治疗时间长，恢复速度慢，而微创外科手术机器人可 以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度与质量，增加 手术安全系数，缩短治疗时间，降低医疗成本。因此，微创外科手术 机器人应用越来越广泛，但与此同时，也伴随着一些问题产生，微创 外科手术机器人在操作一些复杂手术中需要完成切断、止血、缝合、 打结等一系列的动作，需要更换不同的器械夹持手，现有技术中的微 创外科手术机器人的器械夹持手更换过程很复杂，器械夹持手从夹持 机构上拆卸及更换需要一段时间，手术关系着患者的生命，是要争分 夺秒的。因此，为了避免现有技术中存在的器械夹持手更换慢的问题， 需要对其予以改进。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种用于微创外 科手术机器人的器械夹持手快换机构，该器械夹持手快换机构能够方 便、快速的拆卸更换，省时高效。

本发明的技术解决措施如下：一种用于微创外科手术机器人的器 械夹持手快换机构，包括微器械夹持手，所述微器械夹持手的下方设 置有驱动装置，所述微器械夹持手和驱动装置通过接口板连接，所述 微器械夹持手卡设在接口板上；

所述接口板包括接口板支撑件和驱动装置支撑件，驱动装置支撑 件固定在接口板支撑件的下方，所述驱动装置套设在驱动装置支撑件 上且驱动装置的顶端面与接口板支撑件的底端面贴合，所述接口板支 撑件的顶端面与微器械夹持手的一端面相贴合；

所述驱动装置内设置有指尖偏摆电机、俯仰电机和轴转电机，所 述指尖偏摆电机、俯仰电机和轴转电机的输出轴上对应的设置有指尖 偏摆电机拨轮、俯仰电机拨轮和轴转电机拨轮，所述指尖偏摆电机拨 轮、俯仰电机拨轮和轴转电机拨轮均设置有中心孔及定位槽，所述电 机拨轮的中心孔与其相对应的电机的输出轴相配合且随着电机的转 动而转动；所述指尖偏摆电机拨轮、俯仰电机拨轮和轴转电机拨轮的 上方均设置有相应的被动拨轮，所述被动拨轮设置在接口板支撑件上 的孔槽内，被动拨轮与指尖偏摆电机拨轮、俯仰电机拨轮和轴转电机 拨轮相配合的一侧面上设置有柱形凸台，所述柱形凸台与所述指尖偏 摆电机拨轮、俯仰电机拨轮和轴转电机拨轮上的定位槽相配合，所述 被动拨轮上还设置有内孔，所述内孔与微器械夹持手的交错轴转向机 构动力输入轴连接，所述微器械夹持手的一侧设置有支撑架，所述支 撑架设置在驱动装置的侧面上。

作为上述技术方案的优选，所述的驱动装置上共设置有四个电 机，两个指尖偏摆电机，一个俯仰电机和一个轴转电机，所述电机之 间对称分布。

作为上述技术方案的优选，所述的接口板的中心轴方向上设置有 “U”型凹槽，所述凹槽贯穿于整个接口板。

作为上述技术方案的优选，所述的驱动装置设置有电机的主体部 分为“U”型结构并与所述接口板的“U”型凹槽相配合。

作为上述技术方案的优选，所述的支撑架通过销轴与外科手术机 器人的机械臂相固连。

作为上述技术方案的优选，所述的指尖偏摆电机拨轮上设置有两 个中心孔，所述中心孔与指尖偏摆电机的输出轴相配合，所述指尖偏 摆电机拨轮的定位槽的中心线与中心孔的中心线共线，所述定位槽对 称的设置在中心孔的两侧。

作为上述技术方案的优选，所述的俯仰电机拨轮和轴转电机拨轮 上设置有一个中心孔，所述中心孔与相对应的俯仰电机和轴转电机配 合，所述俯仰电机拨轮的定位槽和轴转电机拨轮的定位槽的中心线分 别于各自中心孔的中心线共线，所述定位槽对称的设置在中心孔的两 侧。

作为上述技术方案的优选，所述的被动拨轮上设置有两个中心对 称分布的内孔，被动拨轮的一侧面上且在与两个内孔相互正交方向上 设置有两个中心对称分布的圆柱形凸台，所述凸台与电机拨轮上的定 位槽为轴孔制配合。

作为上述技术方案的优选，所述的接口板支撑件上的孔槽成轴对 称分布，被动拨轮与接口板支撑件的孔槽相连。