[发明专利]一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构

权利要求书

1.一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：包括微器械夹持手(10)，所述微器械夹持手(10)的下方设置有驱动装置(30)，所述微器械夹持手(10)和驱动装置(30)通过接口板(20)连接，所述微器械夹持手(10)卡设在接口板(20)上；

所述接口板(20)包括接口板支撑件(22)和驱动装置支撑件(23)，驱动装置支撑件(23)固定在接口板支撑件(22)的下方，所述驱动装置(30)套设在驱动装置支撑件(23)上且驱动装置(30)的顶端面与接口板支撑件(22)的底端面贴合，所述接口板支撑件(22)的顶端面与微器械夹持手(10)的一端面相贴合；

所述驱动装置(30)内设置有指尖偏摆电机(32)、俯仰电机(33)和轴转电机(35)，所述指尖偏摆电机(32)、俯仰电机(33)和轴转电机(35)的输出轴上对应的设置有指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)，所述指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)均设置有中心孔及定位槽，所述电机拨轮的中心孔与其相对应的电机的输出轴相配合且随着电机的转动而转动；所述指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)的上方均设置有相应的被动拨轮(21)，所述被动拨轮(21)设置在接口板支撑件(22)上的孔槽内，被动拨轮(21)与指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)相配合的一侧面上设置有柱形凸台，所述柱形凸台与所述指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)上的定位槽相配合，所述被动拨轮(21)上还设置有内孔，所述内孔与微器械夹持手(10)的交错轴转向机构动力输入轴连接，所述微器械夹持手(10)的一侧设置有支撑架(37)，所述支撑架(37)设置在驱动装置(30)的侧面上。

2.根据权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：所述驱动装置(30)上共设置有四个电机，两个指尖偏摆电机(32)，一个俯仰电机(33)和一个轴转电机(35)，所述电机之间对称分布。

3.根据权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：所述接口板(20)的中心轴方向上设置有“U”型凹槽，所述凹槽贯穿于整个接口板(20)。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：所述驱动装置(30)设置有电机的主体部分为“U”型结构并与所述接口板(20)的“U”型凹槽相配合。

5.根据权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：所述支撑架(37)通过销轴与外科手术机器人的机械臂(40)相固连。

6.根据权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：所述指尖偏摆电机拨轮(31)上设置有两个中心孔，所述中心孔与指尖偏摆电机的输出轴相配合，所述指尖偏摆电机拨轮(31)的定位槽的中心线与中心孔的中心线共线，所述定位槽对称的设置在中心孔的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：所述俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)上设置有一个中心孔，所述中心孔与相对应的俯仰电机(33)和轴转电机(35)配合，所述俯仰电机拨轮(34)的定位槽和轴转电机拨轮(36)的定位槽的中心线分别与各自中心孔的中心线共线，所述定位槽对称的设置在中心孔的两侧。

8.根据权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：所述被动拨轮(21)上设置有两个中心对称分布的内孔，被动拨轮(21)的一侧面上且在与两个内孔相互正交方向上设置有两个中心对称分布的圆柱形凸台，所述凸台与电机拨轮上的定位槽为轴孔制配合。

9.根据权利要求1所述的一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：接口板支撑件(22)上的孔槽成轴对称分布，被动拨轮(21)与接口板支撑件(22)的孔槽相连。