[发明专利]涵道共轴多旋翼飞行器

权利要求书

1.一种涵道共轴多旋翼飞行器，包括机体结构、动力系统和控制系统，所述机体结构包括中心涵道(10)、主旋翼和若干个均匀分布在中心涵道外围的副旋翼(3)；所述主旋翼包括上螺旋桨(11)和下螺旋桨(12)，所述上螺旋桨(11)和下螺旋桨(12)通过支撑结构支撑在中心涵道(10)内，所述上螺旋桨(11)和下螺旋桨(12)的中心位于同一竖直轴线上，旋转方向相反，其特征在于：所述支撑结构的外侧固定连接转动装置，所述副旋翼(3)通过摇臂(7)与转动装置连接，所述转动装置控制摇臂(7)带动副旋翼(3)绕其与支撑结构的连接点转动。

2.根据权利要求1所述的涵道共轴多旋翼飞行器，其特征在于：所述转动装置包括舵机(19)、轴承(20)、转动齿轮(26)和摇臂支撑杆(9)，所述舵机(19)、轴承(20)均固定在支撑结构上，轴承(20)外套接转动齿轮(26)，摇臂支撑杆(9)固定在转动齿轮(26)上，所述转动齿轮26与舵机齿轮(24)啮合。

3.根据权利要求1或2所述的涵道共轴多旋翼飞行器，其特征在于：所述摇臂(7)与副旋翼(3)的连接处设有转动制动环(22)。

4.根据权利要求3所述的涵道共轴多旋翼飞行器，其特征在于：所述控制系统安装在支撑结构的底部，包括飞行姿态控制板、变压模块、电流计、电池组以及控制旋翼转速的电子变速器。

5.根据权利要求4所述的涵道共轴多旋翼飞行器，其特征在于：所述电子变速器包括控制主旋翼转速主电子变速器和控制副旋翼转速的副电子变速器。

6.根据权利要求3所述的涵道共轴多旋翼飞行器，其特征在于：所述动力系统包括分别与上螺旋桨(11)、下螺旋(12)和若干个副旋翼(13)连接的驱动电机。

7.根据权利要求3任一项所述的涵道共轴多旋翼飞行器，其特征在于：所述副旋翼(3)外均设有副旋翼涵道(1)。

8.根据权利要求3所述的涵道共轴多旋翼飞行器，其特征在于：所述支撑结构为上下两层结构相同的支撑架，均由中心碳板(15)和支撑碳管(13)连接组成；所述上下支撑架间通过连接杆(18)相连接，连接杆(18)位于支撑架的外侧。