[发明专利]辅助泊车系统以及辅助泊车控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种停车泊位的装置和方法，特别涉及一种辅助泊车系统以及辅助泊车控制方法。

背景技术

随着车辆数量的增加使城市有限的空间变得逐渐拥挤，泊车空间的缩小增加了泊车困难，因此人们对辅助泊车系统的需求日益增加。

现有泊车入位控制方法主要有：(1)基于经验知识的方法；(2)基于路径规划的方法。

基于经验知识的方法采用模糊控制、神经网络、遗传算法等模拟驾驶员泊车操作行为，该方法样本数据获取较困难，控制逻辑结构不易获取，控制规则不易训练。

基于路径规划方法由路径规划和路径跟踪控制组成。路径规划方法主要采用圆弧-直线法规划泊车路径。由于圆弧和直线组成的泊车路径曲率不连续，泊车过程中需停车转向。停车转向现象导致轮胎磨损加速转向控制电机工作负荷增大。泊车过程中，车辆跟踪圆弧直线路径到达圆弧和直线连接点或圆弧和圆弧连接点处时，需驾驶员降低车速甚至停车配合方向盘转向动作。车速过高或未完全停车，会导致泊车系统失去最佳转向时机，车辆偏离目标路径，最终导致泊车入位失败，泊车过程中对驾驶员车速控制要求高。

实际泊车操作中，当一次不能泊车入位时，驾驶员将车辆向前行驶小段距离后继续后退泊车，针对一次不能泊车入位情况，现有泊车系统没有补救措施。

针对车辆最后停放未与车位平行现象，现有泊车系统没有停放调整措施。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种辅助泊车系统以及辅助泊车控制方法，

本发明为解决上述问题，而采用以下技术方案，提供一种辅助泊车系统，包括路径存储器，泊车系统感应单元，泊车运动控制器，转向执行机构，泊车系统人机交互系统，所述路径存储器，用于存储根据车辆结构参数，采取B样条曲线方式确定最小泊车位的泊车路径数据；所述泊车系统感应单元，用于感应车辆相对于车位的具体位置，并将感应数据传输给所述泊车运动控制器；所述泊车运动控制器，用于根据路径存储器提供的数据以及泊车系统感知单元提供的所需泊车的具体位置，确定运动控制策略并计算方向盘转角值。所述转向执行机构，用于接收该泊车运动控制器的信号，驱动车辆转向系统，实现泊车运动控制器计算的方向盘转角值；所述泊车系统人机交互系统，用于将车位检测结果、换挡 操作示、周围障碍物存在情况向驾驶员展示，并将驾驶员操作指令传递给泊车系统。所述泊车系统人机交互系统通过CAN通信方式与泊车系统通信，接收泊车系统发送的提示信息并以图像形式展现出来，通过触摸屏获取驾驶员操作指令，并将指令通过CAN通信方式发送给控制器。

为解决现有技术中存在的问题，本申请还提供了一种辅助泊车控制方法，包括以下步骤：

步骤一，泊车路径规划；根据车辆结构参数确定车辆所需最小泊车位空间，建立全局坐标系，采用B样条曲线设计车辆所需最小泊车位的泊车路径；该最小泊车位的泊车路径为路径曲线，将该路径曲线以数据形式固化于泊车路径存储器。

步骤二，车位感应提示；开启泊车系统，泊车系统感应单元开始检测右侧车位，并通过显示屏幕车辆与右侧车位的侧向距离。当检测到右侧车位满足最小车位需求，泊车系统根据车辆与车位侧向距离判断车位是否有效，对于有效车位，在车辆尾端与车位起始点距离大于7m时，人机交互屏幕显示已检测到车位并提示停车。

步骤三，泊车运动控制；泊车系统读入泊车路径，然后进入运动控制；在泊车运动控制中首先进入路径跟踪控制状态，当车辆X坐标大于x_flag时，泊车系统一直采取路径跟踪控制，当X坐标等于x_flag时，泊车系统根据车辆与目标路径的偏差判断启动过定点控制或继续采用路径跟踪控制，当跟踪偏差均小于设定值，则继续采用路径跟踪控制，当跟踪偏差大于设定值，则启动跟踪定点控制。其中，x_flag＝l_c-K_flag·(L_r+L)，K_flag取值范围为：0.4～0.7，实际车位越小，K_flag取值应越小。

步骤四，车辆停放调整；车辆进入车位后，若车辆未与车位平行，泊车系统采用过定点控制率调整车辆与车位平行。

进一步，所述步骤一包括以下步骤：

(1)根据车辆结构参数确定车辆所需最小车位长度

以及最小车位宽度；