[发明专利]辅助泊车系统以及辅助泊车控制方法

权利要求书

1.一种辅助泊车控制方法，其特征在于：包括以下步骤

步骤一，泊车路径规划；根据车辆结构参数确定车辆所需最小泊车位空间，建立全局坐标系，采用B样条曲线设计车辆所需最小泊车位的泊车路径；该最小泊车位的泊车路径为路径曲线，将该路径曲线以数据形式固化于泊车路径存储器；

步骤二，车位感应提示；开启泊车系统，泊车系统感应单元开始检测右侧车位，并通过显示屏幕车辆与右侧车位的侧向距离，当检测到右侧车位满足最小车位需求，泊车系统根据车辆与车位侧向距离判断车位是否有效，对于有效车位，在车辆尾端与车位起始点距离大于7m时，人机交互屏幕显示已检测到车位并提示停车；

步骤三，泊车运动控制；泊车系统读入泊车路径，然后进入运动控制；在泊车运动控制中首先进入路径跟踪控制状态，当车辆X坐标大于x_flag时，泊车系统一直采取路径跟踪控制，当X坐标等于x_flag时，泊车系统根据车辆与目标路径的偏差判断启动过定点控制或继续采用路径跟踪控制，当跟踪偏差均小于设定值，则继续采用路径跟踪控制，否则，启动跟踪定点控制；其中，x_flag＝l_c-K_flag·(L_r+L)，K_flag取值范围为：0.4～0.7，实际车位越小，K_flag取值应越小，Lr为车辆后轴到尾部距离，L为车辆后轴到前轴距离；所述X坐标为车辆后轴中点的X坐标；

步骤四，车辆停放调整；车辆进入车位后，若车辆未与车位平行，泊车系统采用过定点控制率调整车辆与车位平行。

2.根据权利要求1所述的一种辅助泊车控制方法，其特征在于：所述步骤一包括以下步骤：

(1)根据车辆结构参数确定车辆所需最小车位长度

lcmin=Lr+(Rmin+Lk/2)2+(L+Lf)2-(Rmin-Lk/2)2+lcsafe]]>

以及最小车位宽度；

lkmin=Lk/2+(Rmin+Lk/2)2+Lr2-Rmin+lksafe]]>

其中：l_cmin为所需最小车位长度，l_kmin为所需最小车位宽度，L_r为车辆后轴到车辆尾端距离，R_min为车辆后轴中点最小转弯半径，L_k为车辆宽度，L为车辆轴距，L_f为车辆前轴到车辆前端距离，l_csafe为车位长度安全余量，l_ksafe为车位宽度安全余量；

(2)以车位外侧起始点为坐标原点建立全局坐标系，选择4次5阶B样条控制点的样条曲线设计泊车路径，设定约束条件，选取控制点个数，通过优化算法计算出B样条曲线曲率最小化路径曲线。