[发明专利]海上船舶在游钓模式过程中的自动推力器控制

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制游钓应用中的海上船舶。

背景技术

游钓通常涉及使用杆和卷轴来捉鱼的渔民或者“垂钓者”。为了实现有利的钓鱼位置，垂钓者通常从海上船舶钓鱼。当垂钓者已钩住大鱼时，他可通过全体船员采取很大的努力来捉住并将鱼拉到船上。垂钓者在改变其相对于海上船舶的位置时与鱼进行拔河。然后船的操作者必须操纵船舶的船尾使其朝着鱼取向，以便在鱼运动时帮助垂钓者。通常，这种船舶配备有特殊的杠杆，称为“棕榈滩杠杆”，用于在游钓操纵中使船舶转向。这些杠杆位于操作者站处并被设计成由操作者操纵，操作者在操纵他后面的杠杆时面对船舶的船尾。这种操纵方式难以掌握并需要有技能的操作者。另外，游钓操纵会从通过船头和/或船尾推力器提供的另外推力受益。然而，船头和船尾推力器的控制装置位于与棕榈滩杠杆相距一定距离定位的面板上。因此，操作者不能同时操作棕榈滩杠杆和船头/船尾推力器。

用于在停靠操作过程中操纵船舶的控制系统是已知的。例如，2006年6月15日公开的Ashby等人的题为“Propulsion and Control System for a Marine Vessel”的PCT公开WO200662416公开了这样一种系统。例如Ashby等人的例子使用船头推力器来操纵船舶，但局限于低发动机速度，不适用于游钓。

用于为游钓提供特殊模式的控制系统也是已知的。例如，2009年8月6授予Szilagyi等人的题为“Method and system for maneuvering aquatic vessels”美国专利No.20090,197,486公开了这样一种系统。Szilagyi等人公开的例子说明了一种游钓模式，其使用高发动机速度和高功率，但不能提供船头或船尾推力器的另外可操纵性。

发明内容

一种用于使具有推力器系统和第一和第二推进单元的海上船舶转向的方法。该方法包括从左控制杠杆接收对应于第一推进单元的第一设定的第一信号、从右控制杠杆接收对应于第二推进单元的第二设定的第二信号和如果第一信号大于第二信号，启动所述推力器系统以产生顺时针转弯力矩，如果第二信号大于第一信号，启动所述推力器系统以产生逆时针转弯力矩。

在另一方面，公开一种用于使海上船舶转向的控制系统。该控制系统包括电子控制器，其能够从左控制杠杆接收对应于第一推进单元的第一设定的第一信号、从右控制杠杆接收对应于第二推进单元的第二设定的第二信号以及如果第一信号大于第二信号，启动推力器系统以产生顺时针转弯力矩，如果第二信号大于第一信号，则启动推力器系统以产生逆时针转弯力矩。

在又一方面，公开一种具有电子控制器的海上船舶。海上船舶包括电子控制器，其能够从左控制杠杆接收对应于第一推进单元的第一设定的第一信号、从右控制杠杆接收对应于第二推进单元的第二设定的第二信号以及如果第一信号大于第二信号，启动推力器系统以产生顺时针转弯力矩，如果第二信号大于第一信号，则启动推力器系统以产生逆时针转弯力矩。

附图说明

图1展示一种根据本发明的海上船舶和控制系统。

图2展示根据本发明的控制手柄功能。

图3展示根据本发明的流程图。

图4展示根据本发明的第二流程图。

具体实施方式

图1展示根据本发明的海上船舶10的主要机械部件。海上船舶10包括操作者站35，船舶的主要控制装置定位在操作者站。这种控制装置包括控制杠杆36、操纵杆37、推力器控制装置38、键盘120和显示器160。控制装置可经由控制区域网络(CAN)155连接。CAN是本领域公知的类型，例如J1939。一些或者全部控制装置也可以位于例如渡桥(fly bridge)40或者远程操作者站45的冗余位置。

海上船舶10包括至少一个推进单元68。推进单元68至少部分包括发动机50、变速器55、推进器80和电子推进单元控制器130。推进单元控制器130可控制发动机50和变速器55，或者可以具有用于发动机50和变速器55的单独的推进单元控制器130。多个推进单元68可通过将主控制器150经由控制区域网络(CAN)155连接到推进单元控制器130由主控制器150控制。变速器55用来将发动机50的输出连接到推进器80。变速器55具有齿轮装置并可以前进、后退或者中位模式操作。