[发明专利]激光雷达传感器系统

说明书

技术领域

本发明涉及激光雷达传感器系统，更详细地说，涉及具有宽广的视野范围的激光雷达传感器系统。

背景技术

最近开发出识别车辆前方的步行者，存在冲突危险时警告驾驶员或执行自动的制动控制或转向控制而回避冲突的系统。

这种车辆前方物体识别系统中，为识别车辆周边的目标物，具备能够感应到目标物为止的距离、目标物的方向、速度、温度、材质等的激光雷达(LIDAR；Light Detection And Ranging，光探测和测距)传感器系统，激光雷达传感器系统向目标物发射激光，通过目标物反射的反射光，接收目标物的信息。

但是，传统上使用的激光雷达传感器如图4所图示，检测较远距离的前方障碍物并具有狭窄的视野范围，无法感应旁边车道上突然进入的车辆。即，最近，除了识别车辆前方的障碍物，对旁边车道突然插进来的插入(Cut-in)状况下具有更宽广的视野范围(FOV；Field Of View)而识别车辆的激光雷达传感器的需求在不断增加。

为扩张激光雷达传感器的视野范围，具有与视野范围成比例地增加透镜和探测器的大小或只扩张透镜的方法。同时扩张透镜和探测器时，与视野范围成比例，探测器的价格会上升，只扩张透镜而增大视野范围时，分辨率及检测距离会减少，会发生前方障碍物的检测率降低等性能降低的问题点。

专利文献

韩国公开专利公报第2011-0048962号(申请日：2009.11.04)

发明内容

(要解决的技术问题)

本发明的目的在于，提供一种具有宽广的视野范围、并且插入状况也能有效检测的激光雷达传感器系统。

(解决问题的手段)

本发明的激光雷达传感器系统，包括：发送部，包括向车辆前方区域及车辆的左右侧方区域发散激光的发送透镜；及接收部，包括接收所述车辆前方区域及所述车辆的左右侧方区域反射的反射光的接收透镜。

这里，所述发送透镜包括：一个DV透镜部，具有向所述车辆前方区域稠密地、向远距离发散激光的焦点；及SV透镜部，具有向所述车辆的左右侧方区域近距离发散激光的焦点。

并且，所述SV透镜部以所述DV透镜为中心左右对称，具体地说，所述SV透镜部以两个对称地配置。

并且，所述发送透镜可构成为单一透镜，具有向车辆的前方及左右侧方发散激光的焦点。

并且，所述接收透镜还可包括：一个DV接收透镜部，接收所述车辆前方区域反射的激光；及SV接收透镜部，接收所述车辆的左右侧方区域反射的激光。

并且，所述SV接收透镜部以所述DV接收透镜为中心左右对称，具体地说，所述SV接收透镜部以两个对称地配置。

本发明的激光雷达传感器系统，包括：发送部，包括向车辆前方区域发散激光的一个DV透镜及向车辆的左右侧方区域发散激光的两个SV透镜；及接收部，包括接收所述车辆前方区域反射的反射光的一个DV接收透镜及接收所述车辆的左右侧方区域反射的反射光的两个SV接收透镜。

这里，所述DV透镜为了在车辆前方区域检测远距离障碍物而发散激光，所述SV透镜为了在车辆侧方区域检测近距离障碍物而发散激光。

并且，所述DV透镜和所述SV透镜在单一透镜上形成为一体，或所述DV透镜与所述SV透镜被制作成相互分离。

并且，所述接收部包括探测器，通过所述DV接收透镜及SV接收透镜接收的反射光被集光，所述探测器以m×n光电二极管构成。

并且，所述探测器由所述DV接收透镜的反射光被集光的DV检测部和所述SV接收透镜的反射光被集光的两个SV检测部构成。

并且，所述DV检测部位于所述探测器的中心部位，所述两个SV检测部位于所述DV检测部的两侧部。

并且，所述激光雷达传感器系统包括：处理部，通过所述接收部接收的反射光检测障碍物并处理。所述处理部包括：障碍物检测部，通过所述DV检测部接收的反射光算出所述车辆前方区域的障碍物相关信息；障碍物分类部，基于所述障碍物检测部传达的障碍物相关信息，对所述车辆前方区域的障碍物的种类进行分类；插入检测部，通过所述SV检测部接收的反射光算出所述车辆侧方区域的插进来的车辆(障碍物)相关信息；及控制部，基于所述插入检测部或障碍物分类部传达的障碍物相关信息，控制车辆。

并且，所述障碍物检测部把检测的障碍物的位置及速度信息传达到所述障碍物分类部，所述插入检测部把检测的障碍物的位置及速度信息传达到控制部。