[发明专利]洗衣液的分道输送与装箱方法

说明书

技术领域：

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及洗衣液的分道输送与装箱方法。

背景技术：

随着科技的发展，机器人自动化技术已经逐渐扩展到了各种工业领域，特别是日用品和药品行业，近几年来，机器人被大量用于日用品如洗衣液的分拣，收集，包装，装箱生产操作当中，成为了商品的强有力武器。

经过多年的探索与进步，机器人在包装行业的应用已经开始慢慢走向成熟，其可靠性、工作效率及可操作性在不断提高，特别是在目前人工成本很大的前提下，企业更应该大胆引进机器人自动化技术，来减轻用工荒的压力，利用科技来进一步提高企业竞争力。目前市场上销售的很多的洗衣液产品都采用独立的瓶包装，同时把若干的产品装箱打包成较大件的包装，这样不仅方便消费者购买，也为产品在运输、储存环节提高效率。然而，由于没有专门的设备可实现多层产品的自动码垛，因此只能采用人工的方式从包装箱上方的开口逐层进行装箱，而人工装箱劳动强度高、效率低、成本高，且难以保证装箱质量。

在这样的背景下，研究与开发生产线上洗衣液的收集与装箱装备与技术，对于提高生产线的自动化程度、生产效率、生产技术水平具有重大意义。

发明内容：

本发明针对现有洗衣液生产中存在的技术问题，提供一种生产效率高、自动化程度高、可实现全自动输送与抓取操作的洗衣液的分道输送与装箱方法。

本发明所提供的洗衣液的分道输送与装箱方法的具体步骤如下：

(1)洗衣液的分道：在分道输送线装置1上通过分道装置4将前端产品输送链输送来的预定数量的洗衣液产品排列成具有n排，每排具有m个产品的一层，所述的n和m的大小可根据洗衣液产品的包装规格而确定。

(2)洗衣液的整形：在分道输送线装置1上将由分道装置输送来的n*m个洗衣液产品在装箱面板8上由气缸7推送整齐。

(3)洗衣液的装箱：采用主从支链分离式二平动并联机器人2将推送整齐的洗衣液产品由抓手抓起放入由纸箱输送装置3输送来的包装箱中完成装箱，然后进入后续洗衣液产品的包装过程。

实现该方法的洗衣液的输送与装箱装置包括分道输送线装置1、主从支链分离式二平动并联机器人2、纸箱输送装置3；其中分道输送线装置1在纸箱输送装置3的前方，主从支链分离式二平动并联机器人2装在分道输送线装置1和纸箱输送装置3之间的输送装置之间的正上方。

主从支链分离式二平动并联机器人2是由伺服电机带动机械臂运动的，抓手抓取洗衣液的运动是很精确的；包装箱在纸箱输送装置3上的运动和停止是由挡箱实现的。本发明通过机械设备(如输送装置、分道装置4、整形装置5、纸箱输送装置3以及主从支链分离式二平动并联机器人2等)对洗衣液产品进行分道整形以及装箱，可实现多排产品的自动装箱，取代了低效率、高成本的人工分道以及装箱工作，可大幅度提高装箱效率，降低企业的管理和用人成本。

本发明具有以下技术特点：驱动采用伺服系统，动作精确，操作灵活；主从支链分离式二平动并联机器人的末端执行器的两自由度平动由不同的伺服电机驱动，主从支链分离式二平动并联机器人的末端执行器由驱动支链驱动，从动支链配合驱动支链限制执行器的运动轨迹；保证末端执行器有明确的运动轨迹和位置精度，并且使得本发明结构简单、惯性小；驱动采用伺服系统，动作精确，操作灵活。

本发明能够实现洗衣液的多排收集，伺服电机按一定的洗衣液的数目实现运动；主从支链分离式二平动并联机器人有效地提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小、高定位精度和重复定位高精度的特点；本发明的应用能够提高洗衣液生产的自动化程度、生产效率、生产技术水平。

附图说明:

图1实现本发明方法的洗衣液的分道输送与装箱装置整体结构示意图；

图2实现本发明方法的分道输送线装置结构示意图；

图3实现本发明方法的分道输送线结构示意图；

图4实现本发明方法的整形装置结构示意图；

图5实现本发明方法的主从支链分离式二平动并联机器人结构示意图；

图6实现本发明方法的纸箱输送装置结构示意图。

图中：1：分道输送线装置；2：主从支链分离式二平动并联机器人；3：纸箱输送装置；4：分道装置；5：整形装置；6：纸箱输送装置；7：气缸；8：装箱面板。

具体实施方式：