[发明专利]一种机械手手抓旋转装置

权利要求书

1.一种机械手手抓旋转装置，包括驱动机构(1)，驱动装置(1)连接有摆臂(2)，摆臂(2)的顶部设置有抓取机构(3)，其特征在于：所述摆臂(2)的两侧分别对称设置有两个扭簧(4)，扭簧(4)外侧设置有止动套(5)，止动套(5)内侧设置有螺纹(6)，螺纹(6)的相邻的两个螺牙之间设置有一个弹性挡块(7)和两个刚性挡块(8)，弹性挡块(7)固定在两个螺牙末端的相接处，两个刚性挡块(8)对称地固定在两个螺牙的上下两侧，弹性挡块(7)朝向螺纹(6)外侧的侧面设置有弧形凹槽(17)，刚性挡块(8)与螺牙相接的边缘设置有弧形导向面(9)，弧形导向面(9)的表面设置有粗糙层(10)，止动套(5)的顶部设置有顶板(11)。

2.根据权利要求1所述的机械手手抓旋转装置，其特征在于：所述摆臂(2)的上下两侧分别设置有夹板(12)，摆臂(2)通过滚轮(13)与夹板(12)相接触。

3.根据权利要求1所述的机械手手抓旋转装置，其特征在于：所述弹性挡块(7)上位于弧形凹槽(17)最低点位置的宽度与所述螺纹(6)的螺牙高度之比为2:7～1:2。

4.根据权利要求1所述的机械手手抓旋转装置，其特征在于：两个刚性挡块(8)之间的距离与相同位置上相邻两个螺牙的距离之比为1:2～3:4。

5.根据权利要求1所述的机械手手抓旋转装置，其特征在于：所述顶板(11)上设置有聚四氟乙烯涂层(14)。

6.根据权利要求1所述的机械手手抓旋转装置，其特征在于：所述驱动机构(1)为气缸。