[发明专利]一种机械手手抓旋转装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其是一种机械手手抓旋转装置。

背景技术

对于在两个预定位置往复旋转的机械手，其旋转过程中会出现超出停止位置的超限情况。中国发明专利CN101657080B公开了一种旋转系统，提高了旋转过程的稳定性。但是，这种结构在提高旋转稳定性的同时，产生了制动力过大，导致整个设备产生振动的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机械手手抓旋转装置，能够解决现有技术的不足，提高了旋转系统制动过程的平顺性，减小了振动。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

一种机械手手抓旋转装置，包括驱动机构，驱动装置连接有摆臂，摆臂的顶部设置有抓取机构，所述摆臂的两侧分别对称设置有两个扭簧，扭簧外侧设置有止动套，止动套内侧设置有螺纹，螺纹的相邻的两个螺牙之间设置有一个弹性挡块和两个刚性挡块，弹性挡块固定在两个螺牙末端的相接处，两个刚性挡块对称地固定在两个螺牙的上下两侧，弹性挡块朝向螺纹外侧的侧面设置有弧形凹槽，刚性挡块与螺牙相接的边缘设置有弧形导向面，弧形导向面的表面设置有粗糙层，止动套的顶部设置有顶板。

作为优选，所述摆臂的上下两侧分别设置有夹板，摆臂通过滚轮与夹板相接触。

作为优选，所述弹性挡块上位于弧形凹槽最低点位置的宽度与所述螺纹的螺牙高度之比为2:7～1:2。

作为优选，两个刚性挡块之间的距离与相同位置上相邻两个螺牙的距离之比为1:2～3:4。

作为优选，所述顶板上设置有聚四氟乙烯涂层。

作为优选，所述驱动机构为气缸。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本发明首先改变现有技术中单一扭簧带来的受力不平衡的问题，设置了对称的两个扭簧。更近一步的是，止动套可以对摆臂旋转时对扭簧产生的形变量进行反向抑制，以起到加长摆臂减速过程，提高制动平顺性的作用。在扭簧被压缩的过程中，弹性挡块用于对制动末段的扭簧进行阻挡，刚性挡块用于对制动初中段的扭簧进行阻挡。当扭簧被拉伸的过程中，顶板对扭簧进行阻挡。所述顶板上设置有聚四氟乙烯涂层，一方面可以避免扭簧与顶板直接摩擦而导致扭簧卡死，另外还可以提高顶板对扭簧阻挡力的均匀释放。所述摆臂的上下两侧分别设置有夹板，摆臂通过滚轮与夹板相接触，可以避免摆臂旋转过程中产生垂直方向的振动。

附图说明

图1是本发明一个具体实施方式的侧视图。

图2是本发明一个具体实施方式中止动套内部的局部放大图。

图3是本发明一个具体实施方式中抓取机构的示意图。

图中：1、驱动机构；2、摆臂；3、抓取机构；4、扭簧；5、止动套；6、螺纹；7、弹性挡块；8、刚性挡块；9、弧形导向面；10、粗糙层；11、顶板；12、夹板；13、滚轮；14、聚四氟乙烯涂层；15、橡胶底面；16、倾斜面；17、弧形凹槽。

具体实施方式

本发明中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。