[发明专利]车辆行驶控制装置和方法

权利要求书

1.一种车辆行驶控制装置，包括：

一驱动控制单元，用于控制由一车辆发动机输出的驱动扭矩；

一牵引补偿控制单元，用于控制一牵引补偿扭矩以补偿在所述驱动扭矩输出被传输至左右驱动轴时发生的车辆牵引；以及，

一EPS控制单元，用于基于从所述牵引补偿控制单元处传输的牵引补偿扭矩生成一转向辅助动力，进而向车辆的一车轮传输所述转向辅助动力；其中，所述牵引补偿控制单元包括：

一扭矩偏置计算单元，用于基于在由所述车辆发动机输出的驱动扭矩被传输至所述左右驱动轴时所产生的驱动扭矩偏差来计算一扭矩偏置；

一速度偏差计算单元，用于从一车轮速度传感器处接收车辆前轮和后轮的转速信息，并根据各个所接收的转速信息来计算转速偏差；以及，

一牵引补偿扭矩计算单元，用于基于算得的扭矩偏置和转速偏差来计算所述牵引补偿扭矩，从而生成一转向辅助动力；并且，

所述牵引补偿扭矩计算单元基于一预存的滑动补偿扭矩图、算得的转速偏差及扭矩偏置来计算所述牵引补偿扭矩；其中，所述滑动补偿扭矩图被设置为：设置一与所述转速偏差相对应的滑动补偿增益。

2.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述牵引补偿扭矩计算单元计算所述牵引补偿扭矩，用以抵消由所述扭矩偏置计算单元算得的扭矩偏置。

3.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，当所述转速偏差值增加时，所述滑动补偿增益降低，而当所述转速偏差值等于或大于一预设转速偏差值时，所述滑动补偿增益始终保持。

4.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，当所述扭矩偏置等于或大于一预设参考值，或者，当从传感器处接收的发动机速度等于或大于一预设参考值时，所述牵引补偿控制单元判断车辆发生牵引并计算所述牵引补偿扭矩。

5.一种车辆行驶控制方法，包括：

接收由一车辆发动机输出的一驱动扭矩信息；

基于所述驱动扭矩信息为车辆计算一牵引补偿扭矩；以及，

基于算得的牵引补偿扭矩来驱动一转向电机，从而向车辆的一车轮传输一转向辅助动力；

其中，所述牵引补偿扭矩的计算包括：

接收车辆前轮和后轮的转速信息，以计算所述前轮转速和后轮转速间的偏差；并且其中，基于一预存的滑动补偿扭矩图、所述驱动扭矩信息及所述前轮转速和后轮转速间的偏差来计算所述牵引补偿扭矩，其中，所述滑动补偿扭矩图被设置为：设置一与所述前轮转速和后轮转速间的偏差相对应的滑动补偿增益。

6.如权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，当所述前轮转速和后轮转速间的偏差的值增加时，所述滑动补偿增益值降低，而当所述前轮转速和后轮转速间的偏差的值等于或大于一预设转速偏差值时，所述滑动补偿增益值始终保持。