[发明专利]线连接设备

说明书

本申请要求于2013年5月7日提交到韩国知识产权局的第10-2013-0051483号韩国专利申请的权益，该申请公开的内容通过引用被包含于此。

技术领域

本公开的实施例涉及一种使用线来驱动连杆(link)的线连接设备。

背景技术

存在这样一种驱动结构，该驱动结构使用线作为允许通过多个连杆构造的机构被驱动的结构。在采用使用线的驱动结构的情况下，由于驱动器不是直接连接到端执行器或活节接头(通过活节接头使一个连杆连接到另一连杆)并且位于不运动或者很少运动的部分，所以该连杆会在重量、尺寸和惯性方面最小化。因此，在机器人的稳定性和驱动效率方面能够进行有利的设计。

在使用线的驱动结构中，线通常通过多个运动连杆连接到驱动器。在这种情况下，每条线的路径的长度根据存在于端执行器和驱动器之间的连杆的运动以及活节接头(通过活节接头使一个连杆连接到另一连杆)的运动而变化，从而引起端执行器的结合运动。

发明内容

因此，本公开的一方面提供一种线连接设备，该线连接设备能够使其旋转中心保持一致并防止端执行器根据连杆的运动进行结合运动。

本公开的其它方面将在下面的描述中进行部分地阐述，部分将通过描述而明显，或者可通过本公开的实践而了解。

根据本公开的一方面，一种线连接设备包括连杆单元用于驱动所述连杆单元的驱动单元，其中，所述连杆单元包括：第一连杆；第二连杆，可旋转地结合到所述第一连杆；第三连杆，可旋转地结合到所述第二连杆；多条线，所述多条线中的每条线的一端固定到所述第三连杆，同时所述每条线另一端固定到所述驱动单元，驱动力从所述驱动单元通过所述多条线传送到第三连杆；路径形成构件，形成所述驱动单元和所述第三连杆之间的线中的每条线的路径；长度保持构件，使所述驱动单元和所述第三连杆之间的线的长度保持一致。

所述第一连杆可包括彼此分开的第一旋转轴和第二旋转轴，并且所述第二连杆可围绕所述第一旋转轴旋转，并且所述路径形成构件可包括：至少一个第一带轮，可旋转地结合到所述第一旋转轴；至少一个第二带轮和第三带轮，可旋转地结合到第二旋转轴；多个第四带轮，可旋转地结合到所述第二带轮。

所述多条线可固定地缠绕到所述第三连杆上，并依次通过所述第一带轮、所述第二带轮、所述第四带轮和所述第三带轮固定到所述驱动单元。

所述多条线可包括至少一条第一线和至少一条第二线，所述第一线可沿着第一方向缠绕到所述第一带轮上，沿着与第一方向相反的第二方向缠绕到所述第二带轮和第四带轮上并沿着第一方向缠绕到第三带轮上。

所述第二线可沿着与所述第一线相反的方向缠绕到所述第一带轮、第二带轮、第四带轮和第三带轮中的每个上。

所述长度保持构件可包括：第一联锁齿轮，布置在所述第二连杆中；第二联锁齿轮，布置在所述第二带轮中，以与所述第一联锁齿轮啮合。

所述第二联锁齿轮可沿着与所述第二连杆的旋转方向相反的方向旋转。

所述第一带轮的半径和所述第二带轮的半径的和可等于第一带轮的旋转中心与第二带轮的旋转中心之间的直线的长度。

所述第三带轮的半径和每个第四带轮的直径的和可等于所述第二带轮的半径。

所述多个第四带轮由一对第四带轮构造而成，并且所述一对第四带轮可基于连接所述第一带轮的旋转中心和第二带轮的旋转中心的直线对称地布置。

所述多条线包括一对第一线和一对第二线，并且所述线连接设备可包括：第一分叉辊和第二分叉辊，设置在所述第三连杆和第一带轮之间，以分别使所述一对第一线和所述一对第二线分开；第一结合辊和第二结合辊，设置在所述第三带轮和所述驱动单元之间，以分别使彼此分开的所述一对第一线和所述一对第二线结合。

所述一对第一线和所述一对第二线可沿着彼此相反的方向缠绕到所述第一带轮、第二带轮、第四带轮和第三带轮上。

根据本公开的另一方面，一种线连接设备包括连杆单元和用于驱动所述连杆单元的驱动单元，其中，所述连杆单元包括：第一连杆；第二连杆，可旋转地结合到所述第一连杆；第三连杆，可旋转地结合到所述第二连杆；第一带轮，布置在与所述第二连杆相同的轴上并自由地旋转；第二带轮，与所述第二连杆联锁并旋转；第三带轮，布置在与所述第二带轮相同的轴上并自由地旋转；第四带轮，结合到所述第二带轮，以自由地旋转；多条线，从所述第三连杆依次通过第一带轮、第二带轮、第四带轮和第三带轮连接到所述驱动单元。