[发明专利]定步长伸缩式自动行走机构

说明书

技术领域

本发明属于自动行走技术领域，涉及自动行走技术，特别涉及管道内壁检测用定 步长伸缩式自动行走技术。

背景技术

管道内壁检测是管道维护、保养过程中的一项重要内容 , 关系到管道使用安全。由于管道内壁口径小、身管长，在检修时很难观察到管道内壁，对内壁的疵病缺少相应的检 测手段。目前管道生产维修、检测使用检测设备为专用光学窥膛镜，在检测管道内部是需要 用推杆把光学窥膛镜推进管道内进行观察，随着检测深度的加长，需要很多节推杆连接起 来使用，费时、费力，需要多个人协同工作才能完成，并且定位精度低、观察不全面，不能很 好的满足管道内壁检测需。

发明内容

本发明克服上述行走的不足，提供一种定步长伸缩式自动行走机构，特别适用于 口径小、管道长、内壁光滑等圆管内的行走。

为达到上述目的，本技术方案如下：一种定步长伸缩式自动行走机构，包括前壳体和后壳体，所述前壳体内设有螺杆电机，螺杆电机的输出端连接有螺杆，后壳体上固定设有螺套，所述螺杆伸出前壳体并与螺套配合，前壳体和后壳体内分别设有各自的壳体与管壁间的锁紧机构。

进一步的，所述的自动行走机构还包括分别设置在前壳体和后壳体内的弹性支撑机构。

进一步的，所述的弹性支撑机构包括固定板以及活动板，其中固定板固定在对应壳体内，活动板套设在固定板上，两者可相互滑动，固定板上铰接长支撑杆的一端，长支撑杆的另一端伸出壳体并与管壁对应触及，活动板上铰接设有小支撑杆的一端，小支撑杆的另 一端铰接在长支撑杆上；活动板以及固定板之间设有弹性装置。

进一步的，所述长支撑杆伸出壳体的一端的头部铰接设有磙子。

进一步的，所述的锁紧机构包括位于对应壳体内的锁紧电机以及其带动的凸轮， 与凸轮配合有至少一个顶杆，壳体上设有与顶杆对应的供顶杆伸缩的通孔 ；锁紧电机带动凸轮转动，凸轮外顶顶杆，顶杆外伸与管壁接触锁死 ；锁紧电机反转凸轮带动顶杆回收，顶杆与管壁脱离解锁；顶杆端部设有导向装置。

进一步的，所述的顶杆上设有复位装置。

进一步的，所述的复位装置为扭簧；所述的扭簧固定在导向装置与顶杆间。

进一步的，顶杆与凸轮之间设有磙子，磙子通过销轴固定在顶杆的下端。

进一步的，所述的顶杆设有三个，每个顶杆的外端面粘附有橡胶垫，三个顶杆以壳 体轴心均匀设置；凸轮上设有与此三个顶杆对应的凸起。

进一步的，所述的导向装置包括套设于顶杆的远离凸轮的端部外的导套，导套固定在壳体上。

本发明的工作原理及工作过程如下： 本定步长伸缩式自动行走机构主要包括前、后壳体，前壳体与后壳体通过螺杆电机、螺 套连接在一起 ；前进时，前壳体锁紧机构松开，后壳体锁紧机构锁紧，螺杆电机旋转，推动前 壳体部分前进，到达规定的距离后，前壳体锁紧机构锁紧，后壳体锁紧机构松开，螺杆电机 旋转，后壳体部分前进，这样就完成一个行走循环，然后进入下一个行走循环，周而复始，直 到检测完整个管道为止。

所述的行走机构还包括有弹性支撑机构，本弹性支撑机构可以很好的与锁定机构 进行配合，且之间并无相互影响，另一方面，弹性支撑机构将壳体撑起，减小管壁与壳体之 间的摩擦力，使得前进更为顺畅。

本弹性机构包括固定板以及活动板，两者之间可相互滑动并设有弹性机构，通过 弹性结构使得固定板上的长支撑杆一直与管壁有个弹性接触力，满足需要。

在长支撑杆的端部设有磙子，这样由静摩擦改为动摩擦，进一步降低了摩擦力，从 而达到行走自由方便的目的。

互锁式定位机构主要包括包括锁止电机，锁止电机带动有凸轮，与凸轮配合有顶 杆，当带动机带动凸轮转动时，凸轮外顶顶杆，顶杆与管道内壁接触并卡紧达到锁止的目 的，电机反转，顶杆回收从而使之原理管道内壁并达到解锁的目的。

顶杆上设有复位装置，这样，当需要解锁时，凸轮反转后，顶杆在复位装置的回复 力的作用下回位。

顶杆与凸轮之间设有磙子，磙子通过销轴固定在顶杆的下端，这样凸轮转动时，将 静摩擦改为滚动摩擦，一方面减少磨损，另一方面增加运行的顺畅性。

所述的顶杆设有三个，均匀设置，这样，整个摄像设备在管道内壁将有三个点与可 管道内壁进行接触并锁死，锁止效果更好。