[发明专利]定步长伸缩式自动行走机构

权利要求书

1.一种定步长伸缩式自动行走机构，包括前壳体和后壳体，其特征在于 ：所述前壳体内设有螺杆电机，螺杆电机的输出端连接有螺杆，后壳体上固定设有螺套，所述螺杆伸出前壳体并与螺套配合，前壳体和后壳体内分别设有各自的壳体与管壁间的锁紧机构；所述的自动行走机构还包括分别设置在前壳体和后壳体内的弹性支撑机构；所述的弹性支撑机构包括固定板以及活动板，其中固定板固定在对应壳体内，活动板套设在固定板上，两者可相互滑动，固定板上铰接长支撑杆的一端，长支撑杆的另一端伸出壳体并与管壁对应触及， 活动板上铰接设有小支撑杆的一端，小支撑杆的另一端铰接在长支撑杆上 ；活动板以及固定板之间设有弹性装置；所述的锁紧机构包括位于对应壳体内的锁紧电机以及其带动的凸轮，与凸轮配合有至少一个顶杆，壳体上设有与顶杆对应的供顶杆伸缩的通孔 ；锁紧电机带动凸轮转动，凸轮外顶顶杆，顶杆外伸与管壁接触锁死 ；锁紧电机反转凸轮带动顶杆回收，顶杆与管壁脱离解锁 ；顶杆端部设有导向装置。

2.根据权利要求 1所述的定步长伸缩式自动行走机构，其特征在于：所述长支撑杆伸出壳体的一端的头部铰接设有磙子。

3.根据权利要求 1所述的定步长伸缩式自动行走机构，其特征在于：所述的顶杆上设有复位装置。

4.根据权利要求 3的定步长伸缩式自动行走机构，其特征在于：所述的复位装置为扭簧 ；所述的扭簧固定在导向装置与顶杆间。

5.根据权利要求1所述的定步长伸缩式自动行走机构，其特征在于：顶杆与凸轮之间设有磙子，磙子通过销轴固定在顶杆的下端。

6.根据权利要求 1或 5所述的定步长伸缩式自动行走机构，其特征在于：所述的顶杆设有三个，每个顶杆的外端面粘附有橡胶垫，三个顶杆以壳体轴心均匀设置；凸轮上设有与 此三个顶杆对应的凸起。

7.根据权利要求 1 的定步长伸缩式自动行走机构，其特征在于 ：所述的导向装置包括套设于顶杆的远离凸轮的端部外的导套，导套固定在壳体上。