[发明专利]检测控制表面的干扰和/或不受控制移动的方法和系统

权利要求书

1.用于检测飞行器控制表面(3)的干扰和/或不受控制的移动的方法，通过反馈回路(2)将所述飞行器控制表面(3)控制在适当的位置，所述反馈回路(2)形成所述飞行器的电子飞行控制系统(4)的部分，并且包括：

-所述控制表面(3)，其是可移动的，并且通过至少一个致动器(5)来调节其相对于所述飞行器的位置；

-所述致动器(5)，根据接收到的呈反馈指令形式的至少一个致动指令，所述致动器(5)调节所述控制表面(3)的位置；

-至少一个传感器(8，9)，其测量所述控制表面(3)的有效位置；以及

-至少一个计算机(10)，其产生用于所述控制表面的控制指令，接收所述测量的有效位置并且由此推导出致动指令，所述致动指令以反馈电流的形式发送至所述致动器(5)，

其特征在于所述方法用于以自动且重复的方式执行以下连续步骤，包括：

a)根据具有RARX型外生变量的递归自回归方法以递归最小二乘法，估计方程的至少一个参数的值，所述方程模拟所述控制表面(3)的反馈回路动态；以及

b)至少根据通过将决定测试施加于参数空间中的估计的参数值，检测所述控制表面(3)的干扰和/或不受控制的移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤a)中，模拟所述反馈回路动态的方程是二阶的并且具有以下形式：

其中：

-是在时刻k处的所述控制表面(3)的估计位置；

-y(k)是在所述时刻k处由所述传感器(8,9)供应的所述控制表面(3)的实际位置；

-u(k)是在所述时刻k处由飞行控制计算机根据飞行员给予的指令来计算的设置点；

-nk是所述给予的指令和所述位置之间延迟的采样数量；

-a₁(k)和b₁(k)是在所述时刻k处估计的参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤b)中，如果所述参数b₁的估计值收敛向0，则检测到干扰。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤b)中，如果所述参数b₁的估计值收敛向0，在给定时间期间其绝对值小于第一预定阈值，则至少检测到干扰。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤b)中，如果反馈设置点u的绝对值不大于第二预定阈值，则检测到干扰。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步骤b)中，限定两个置信区域(R1，R2)，在一方面，通过在线估计的所述参数b₁和相关联的协方差矩阵的估计值，而在另一方面，通过参考参数b₁和相关联的协方差矩阵的计算值，并且一旦这两个置信区域(R1，R2)不再重叠，就检测到不受控制的移动。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步骤b)中，如果同时所述参数b₁的估计值收敛向0，并且如果同时在确认时间期间误差信号大于第三阈值，则检测到不受控制的移动，所述误差信号是在所述反馈回路中测量或使用的数据的函数。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤a)中，所述RARX型方法考虑定向遗忘因子。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定向遗忘因子具有第一值以便检测干扰，以及第二值以便检测不受控制的移动，所述第一值小于所述第二值。

10.根据权利要求1-7中的任一项所述的方法，其特征在于，通过引入定向遗忘因子以及根据Bierman的UD因式分解步骤，使用改进版本的RARX型方法。

11.根据权利要求1-7中的任一项所述的方法，其特征在于，在于所述步骤b)中检测到干扰或不受控制的移动的情况下，发出报警。