[发明专利]混合驱动机构式斗轮堆取料机

说明书

(一)技术领域：

本发明涉及港口装卸机械，具体是一种混合驱动机构式斗轮堆取料机。

(二)背景技术：

斗轮堆取料机是一种新型高效率连续装卸机械，主要用于散货码头、钢铁厂、火力发电厂和矿山等的散料堆场，完成铁矿石、煤炭、砂子等的堆存、挖取和均料作业，具有回转半径大、供料均匀、运行稳定等优点，获得了广泛的应用。但是，如CN1616329A、CN102358520B、CN101823631A、CN101678971B、CN101817453A等公开的现有斗轮堆取料机产品，其钢结构和悬臂梁均是通过单自由度的液压缸驱动或者钢丝绳牵引实现俯仰角度的调整，存在着作业空间有限，输出欠柔性等缺点。并且，液压驱动的斗轮堆取料机还存在液压系统加工装配要求高、维护保养成本高、传动效率低、漏油等问题，不适合在高低温、扬尘等恶劣的环境下长期工作。

(三)发明内容：

为此，本发明提出了一种混合驱动机构式斗轮堆取料机，主要解决传统斗轮堆取料机承载能力不强、作业空间有限、输出欠柔性、加工装配要求高等技术问题。

能够解决上述问题的混合驱动机构式斗轮堆取料机，包括基于机架设置的斗轮悬伸臂和基于车架设置的斗轮悬伸臂俯仰装置，所不同的是所述斗轮悬伸臂俯仰装置包括设于车架前部的第一机架俯仰机构和设于车架后部的第二机架俯仰机构，所述第一机架俯仰机构为四连杆机构，所述四连杆机构包括第一俯仰摇杆、第一俯仰连杆和第一俯仰摆杆，所述第一俯仰摆杆和第一俯仰摇杆的下端于车架上前、后铰连，所述第一俯仰连杆前端与第一俯仰摆杆的杆体铰连，第一俯仰连杆后端与第一俯仰摇杆上端铰连，第二机架俯仰机构为平行四边形连杆机构，所述平行四边形连杆机构包括处于下方的第二前摇杆和第二后摇杆以及处于上方的第二前连杆和第二后连杆，所述第二前摇杆下端和第二后摇杆下端于车架上相互铰连，所述第二前连杆下端和第二后连杆下端分别与第二前摇杆上端和第二后摇杆上端铰连，第二前连杆上端和第二后连杆上端铰连；所述机架由第一机架俯仰机构和第二机架俯仰机构支撑，支撑方式为机架后底部与第二前连杆和第二后连杆的铰链点形成复合铰链，机架前底部铰连于第一俯仰摆杆上端；所述斗轮悬伸臂前端安装斗轮，斗轮悬伸臂后端铰链于机架前部，斗轮悬伸臂前部臂体由牵拉绳斜拉于机架顶部；所述第一俯仰摇杆的驱动为设于车架上的第一俯仰大功率常规电动机，所述第二前摇杆和第二后摇杆的驱动分别为设于车架上的第二前摇杆大功率常规电动机和第二后摇杆小功率伺服电动机，或所述第二前摇杆和第二后摇杆的驱动分别为设于车架上的第二前摇杆小功率伺服电动机和第二后摇杆大功率常规电动机。

上述结构中，通过第一俯仰大功率常规电动机、第二前摇杆大功率常规电动机和第二后摇杆小功率伺服电动机或第二前摇杆小功率伺服电动机和第二后摇杆大功率常规电动机混合驱动第一机架俯仰机构和第二机架俯仰机构的位置变化实现机架俯仰角度和斗轮悬伸臂角度的调整，最终实现整机对铁矿石、煤炭、砂子等的堆存、挖取、均料和运输作业。本发明的有益效果：

1、本发明混合驱动机构式斗轮堆取料机采用大功率常规电动机和小功率伺服电动机混合驱动的策略，具有输出柔性化、承载能力强等优点。

2、本发明由电动机直接驱动、连杆机构传动实现机架俯仰角度和悬臂角度的调整，能有效克服传统液压式斗轮堆取料机加工装配要求高、维护保养成本高、寿命不长、漏油等缺点。

3、本发明采用三台电动机驱动整机两自由度运动的冗余驱动模式，具有定位精度高、可调角度大、工作空间大等优点。

(四)附图说明：

图1为本发明一种实施方式的结构示意图。

图2为图1实施方式的初始、复位工作状态示意图。

图3为图1实施方式的高位堆取料工作状态示意图。

图4为图1实施方式的低位堆取料工作状态示意图。

图号标识：1、机架；2、斗轮；3、斗轮悬伸臂；4、第一俯仰摆杆；5、第一俯仰连杆；6、第一俯仰摇杆；7、第二前摇杆；8、第二前连杆；9、第二后连杆；10、第二后摇杆；11、车架；12、牵拉绳；13、配重块；14、配重块悬伸臂；15、第一机架俯仰机构；16、第二机架俯仰机构。

(五)具体实施方式：

下面结合附图所示实施方式对本发明的技术方案作进一步说明。