[发明专利]收集与自主工业用车辆操作有关的视频数据的系统和方法

说明书

相关专利申请的交叉引用

本申请是2012年2月14日申请的美国专利申请号13/372，941的部分的延续，并且要求2011年3月18日提出的美国临时专利申请号61/454，024的权益。

关于联邦资助的研究或开发的声明

无。

技术领域

本发明涉及工业用车辆，例如物料处理车辆，并更具体涉及操作自主引导的工业用车辆。

背景技术

包括起重车的各种类型的工业用车辆，用于在如工厂、仓库、货物中转站或零售店的设施处搬运物品。传统上这些车辆由车辆上的操作员控制。由于工业用车辆变得更加完善，因此一种新型的自主引导的车辆已经发展起来。自主引导车辆(AGV)是一种移动机器人的形式，其不用操作员，在受限的环境(例如工厂或仓库)中将货物和材料从一个地方传送到另一个地方。

一些AGV跟随埋在地板下的导线，因此被限制为沿着该导线所限定的固定路径行驶。引导技术进一步发展了，因此使得车辆不需要再被限制在固定路径。此处作为参考基准的参考标记定位在设施中的各种位置。在一个实施方式中，每个基准具有唯一的外观或光学可读元件，例如，唯一的条形码。需要行驶到特定位置的AGV将确定一定顺序的基准点到该位置并且然后在该顺序中从一个基准点行驶到下一个基准点。在AGV上的光学传感器感测当车辆行驶时的邻近基准点，并且每个基准点的唯一的外观或编码能够使车辆确定其目前位置并沿着所希望顺序的行驶方向。甚至是使用摄像机和图像识别软件的更加完善的导航系统已经发展，以引导AGV沿着由导航系统在前知道的所希望路径。

不管是否使用特定导航系统，当障碍物妨碍了所希望的路径时，AGV常常具有困难。例如，雇员可以将货物的货盘留在正被AGV行进的过道中。AGV上的传感器检测障碍物，并且在撞击到障碍物之前，控制器使车辆停止。然而，因为导航系统缺乏智能来确定避免障碍物的另一个路径，所以只要障碍物妨碍了所希望的路径时AGV就保持停止。车辆保持静止，直到雇员碰巧注意到该事件，并且要么移开障碍物，要么绕着障碍物手动引导车辆。

从而希望提供一种用于处理其中AGV不能沿着预期路径连续操作的偶发事件的机制。

发明内容

一种方法操作自主引导的工业用车辆经过一设施而行驶。在行驶期间，获得邻近该工业用车辆的该设施的多个部分的图像。可通过静止照相机或摄像机产生这些图像。包括多个图像的图像文件存储在工业用车辆上。

一旦发生预先确定的偶发事件，例如车辆意外停止，偶发事件消息就从工业用车辆无线传输给远程管理计算机。该消息包括一个或多个下面类型的信息，偶发事件的类型的第一指示、工业用车辆的位置的第二指示和在偶发事件之前刚获得的多个图像。通过提供关于偶发事件的通知给个人，远程管理计算机响应于偶发事件消息。在本概念的一个实施方式中，管理计算机通过电子邮件将该通知发送给该个人。

附图说明

图1是根据本发明的工业用车辆的透视图；

图2是用于工业用车辆的控制系统的框图；

图3描述车队管理系统，其中车辆通过无线网络与中央资产管理计算机进行通信，该计算机链接到其他远距离计算机也能访问远程数据库；以及

图4是工业用车辆在其中运作的仓库的地板平面图。

具体实施方式

本发明通常涉及一种工业用车辆的操作。尽管本发明在上下文中已经描述为仓库中使用的码垛车，但创造性的概念可适用于其他类型的工业用车辆，并且它们可应用于各种设施中，如工厂、货物中转站、仓库和零售店。

首先参考图1，工业用车辆10，具体是码垛车，包括具有供操作员进出的开口的操作室11。与操作室11相关联的是操纵手柄14，操纵手柄14是几个操作者控制器17之一，并且具有操作者指示器12。工业用车辆10具有货物运载工具18，例如一对叉，其相对车架提升和放下。如进一步详细描述的，工业用车辆的通信系统能够通过天线15和无线信号与远程定位的设施管理系统交换数据和命令。