[发明专利]一种履带式电动智能农药喷洒车

说明书

技术领域

本发明涉及农业生产机械，尤其涉及一种履带式电动智能农药喷洒车。

背景技术

在农业生产过程中喷洒农药是必不可少的环节。人力背着喷雾机喷洒，费时费力效率低，且易引起操作人员中毒。因此采用自动化的农药喷洒设备代替人力十分必要。目前市场上自动化的农药喷洒设备以喷洒飞机和轮式喷洒车为主。

由于目前我国大部分地区，农业生产仍以家庭为单位，其农田拥有量较少，比较分散；相邻农田通常属于不同农户，作物种植不同，农药喷洒种类及时间不同。飞机喷洒设备飞行速度快适合于大面积同类农作农药喷洒。另外飞机喷洒设备对个体农户来说，购买、使用、维护成本都较高。飞机飞行需要申请且安全问题比较大，同飞机喷洒设备中的无人机喷洒设备负载能力较小。因此飞机喷洒设备不适合人均耕地面积较少的家庭农业生产。轮式喷洒车其轮式行进结构在农田中行进十分困难，且目前大多数无法自动导航，需要人员驾驶。

发明内容

为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种履带式电动智能农药喷洒车，可自动在农田中行进喷洒农药，适合一家一户，低成本、小面积农田农药喷洒。

为实现上述目的，本发明采取如下技术方案：

一种履带式电动智能农药喷洒车，包括履带底盘、储存农药混合液的储液箱、连接软管、抽液泵、行进直流电机和喷头，所述履带底盘两侧设有若干安装有履带的履带驱动轮、导向轮、支重轮，所述行进直流电机、抽液泵和喷头固定在履带底盘上，所述行进直流电机转子驱动履带驱动轮转动，所述抽液泵通过连接软管抽取储液箱中的农药混合液，然后将农药混合液通过连接软管输送至喷头。

更进一步的，喷头沿着喷头移动导轨左右滑动喷洒农药，所述喷头移动导轨通过喷头导轨支撑臂固定在履带底盘上；所述喷头导轨支撑臂轴接与履带底盘，并且履带底盘上轴接调节喷头导轨支撑臂与水平面所成角度的调节臂，所述喷头导轨支撑臂对应调节臂接触端形状设有若干接触点；所述接触点为接触凹陷；所述抽液泵固定在喷头导轨支撑臂上。

更进一步的，喷头移动导轨两端各设有一个位置可调限位挡板，所述喷头两侧设有触碰开关；所述喷头导轨支撑臂与喷头移动导轨连接端固定有喷头往复移动直流电机，所述喷头往复移动直流电机转子带动与其相连的转轮、起支撑作用的从动轮及转轮上的三角带转动，进而带动与三角带相连的喷头移动；所述喷头往复移动直流电机和触碰开关通过导线与控制器相连。

更进一步的，喷头和喷头移动导轨数目为两个，对称设置于所述喷头导轨支撑臂与喷头移动导轨连接端两侧。

更进一步的，行进直流电机数目为两个，分别与履带底盘两侧履带驱动轮相连；所述行进直流电机设有电机速度传感器；所述电机速度传感器、抽液泵和行进直流电机通过导线与控制器相连。

更进一步的，该喷洒车还包括自动寻迹结构，自动寻迹结构包括轨迹引导电线和适配电源，所述轨迹引导电线布置在田间地面上，所述履带底盘底部以轨迹引导电线方向为中心线对称设有两个轨迹传感器，所述轨迹传感器检测轨迹引导电线产生的磁场；所述轨迹引导电线两端分别连接适配电源的输出端。

更进一步的，控制器设有无线接收端，所述无线接收端与喷洒车遥控器进行无线通信。控制器采用ARM处理器为核心控制整个系统的工作。控制器控制两个行进驱动电机的启停，并根据遥控器发送的农药稀释浓度及病虫害的严重程度计算整个喷洒车前进的速度，控制器还控制抽液泵的启停、喷头往复移动直流电机的启停及正反转的改变、接收喷头限位开关信号实现农药的喷洒。控制器运用PID算法控制电机调速部分电路，分别实现对行进驱动电机、喷头往复移动直流电机的调速，抽液泵在整个农药喷洒工作过程中保持恒速转动。

更进一步的，喷洒车遥控器向控制器输入农药稀释度参数及病虫害的严重程度参数，控制器设有模糊推理模块，所述模糊推理模块根据农药稀释度参数及病虫害的严重程度参数对行进驱动电机和喷头移动电机转速进行模糊推理决策。

更进一步的，该喷洒车采用蓄电池组作为电源。本发明优选采用48V蓄电池组为动力来源，蓄电池组与控制器及行进驱动电机、抽液泵和喷头往复移动直流电机之间通过导线连接。

更进一步的，储液箱设有储液箱进液孔，所述储液箱底部设有出液口，所述连接软管与出液口连接；所述储液箱和抽液泵分别安装在喷洒车的前后两端，所述抽液泵与喷头同处于喷洒车的后端。