[发明专利]全自动装甑机器人系统

说明书

技术领域

    本发明涉及机械酿酒设备领域，具体涉及全自动装甑机器人系统。

背景技术

中国白酒以粮食为原料，大部分采用传统的固态发酵，固态甑桶蒸馏，仍以手工、半机械化生产模式为主，也有一些白酒企业安装了机械化的设备，但是只能替代部分的劳动，上甑这一工艺环节仍然是由人工完成，可以说自动化上甑是制约着酿酒机械化发展的一道瓶颈。

 发明内容

    本发明要解决的技术问题是提供一种全自动装甑机器人系统，实现对甑桶自动给料、布料，完全替代人工完成，装甑快速、均匀，突破酿酒全自动机械化发展的瓶颈。

本发明通过以下技术方案实现：

全自动装甑机器人系统，包括给料机构、布料机构、装甑机器人和甑桶，所述给料机构包括给料斗及与其顶部进料口相接的上料装置，所述给料斗底部的卸料口开闭通过气缸控制；所述布料机构包括扇形结构的布料斗及设于其底部的扇形输送装置、摊平装置；所述装甑机器人包括驱动系统、机架及转动连接于机架上的旋转臂Ⅰ，布料机构安装在旋转臂Ⅰ上，布料斗的进料口与布料口分别移位衔接给料斗的卸料口和甑桶进料口，所述装甑机器人的驱动系统信号连接上料装置的驱动电机和气缸的驱动装置。

本发明进一步改进方案是，所述给料斗内设称重装置，称重装置与上料装置的驱动电机信号连接。称重装置控制上料装置的驱动电机停止运行，定量给料。

本发明更进一步改进方案是，所述旋转臂Ⅰ末端设有转轴，布料机构旋转安装在转轴上，布料机构沿甑桶进料口旋转一周运行。甑桶进料口为圆形，布料斗的布料口为扇形，布料斗绕甑桶进料口旋转一周，刚好铺满甑桶的一层，布料均匀，效率高。

本发明更进一步改进方案是，所述扇形输送装置的驱动电机输出轴为正反转动轴，扇形输送装置的左右两侧均为布料斗的布料口。控制驱动电机输出轴正转或反转，布料斗的出料位置可以顺时针、逆时针出料，保证全自动装甑机器人能够就近进行布料控制，节省时间，提高工作效率。

本发明更进一步改进方案是，所述扇形输送装置的上表面按角度均匀分布有挡板。保证物料能够定量出料。

本发明更进一步改进方案是，所述扇形输送装置为扇形输送皮带机，其传动轴为锥形。保证扇形皮带外围速度快、内部速度慢的特点。

本发明更进一步改进方案是，所述摊平装置为绞龙，绞龙上靠近外延的的绞龙叶片向外旋转，其余的绞龙叶片向内旋转。摊平绞龙双向输送，保证甑桶边沿和中心两处死角位置能够布到料。

本发明更进一步改进方案是，所述布料斗的进料口形状及大小与给料斗的卸料口相匹配。可以保证给料装置能够将物料输送进布料斗中。

本发明更进一步改进方案是，所述甑桶的甑桶盖与甑桶体为分体结构，所述甑桶盖上端与竖直丝杆的螺母固定连接，所述丝杆的上端转动连接于升降基板，并与设置在升降基板上的升降驱动电机传动，所述甑桶盖上端还固定连接有与丝杠平行的导向杆，所述导向杆贯穿并滑动连接于升降基板，所述升降基板设置于旋转臂Ⅱ外端，所述旋转臂Ⅱ内端转动连接于固定轴，并与旋转驱动电机传动。通过旋转臂使甑桶盖的移动变成以固定轴为圆心的转移，不占用甑桶上方空间，便于布甑机器人活动。

本发明更进一步改进方案是，所述固定轴竖直设置，其顶端设有连接壳体，所述旋转驱动电机固定连接于连接壳体上，其电机轴插入连接壳体内腔，所述旋转臂Ⅱ内端设有竖直的旋转中心轴，所述旋转中心轴插入连接壳体内腔并与之转动连接，所述旋转中心轴和电机轴上分别设有齿轮，二者啮合传动。

本发明与现有技术相比，具有以下明显优点：

本发明装甑机器人开始运转时，其驱动系统给一个启动信号给上料装置的驱动电机，驱动电机运行，上料装置向给料斗内装料，当物料达到定量时，称重装置给个信号给驱动电机停止工作，并等待布料机构过来，当布料斗到位后，给一个信号给给料机构的气缸，气缸打开给料斗的卸料口，将物料送入布料斗中，装甑机器人带动布料斗与甑桶对接，开始给甑桶布料，布料机构绕甑桶旋转一周，完成甑桶内一层物料的装甑，然后再通过装甑机器人的旋转臂移位至给料斗下方进行补料，周而复始，一直将甑桶布满为止。本发明完全取代了原始的人工装甑工作，装甑快速、均匀，突破酿酒全自动机械化发展的瓶颈。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为给料机构局部放大图。

图3为布料机构正视图。

图4为图3的A-A俯视图。

具体实施方式