[发明专利]一种鼻内镜手术辅助机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种鼻内镜手术辅助机器人。

背景技术

鼻内镜手术以去除鼻腔病灶，恢复鼻腔通气为主要目的。现有的手术方式主要是医生左手持镜，右手进行手术操作。该操作方式下，几乎所有的手术操作都是靠医生的右手单手完成，对于一些操作(如切除操作)很难由单手完成。除此之外，左手的长期持镜会导致手术医生肌肉酸疼，难以长时间保持操作稳定性，从而引起视野的画面晃动，这些都不利于手术的顺利进行，严重时还会对患者造成额外的创伤。为了解决上述问题，医生倾向于寻求外界夹持系统来协助完成手术操作。

申请号为CN200710043740.3的中国专利提供了一种鼻腔手术内窥镜辅助机械手，该机械手包括辅助机械手支架、摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构和控制系统。该机械手的结构主要成串联形式，依次为：辅助机械手机架、摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构；控制系统与各个机构通过电缆连接，控制方式采用语音设别的主动控制，具有一定的延时和潜在的危险性。

申请号为CN200520110695.5的的中国专利涉及到一种鼻内镜支撑架，所述鼻内镜支撑架为“厂”字形，其支撑杆部分为可锁定旋转套杆结构，其横梁为一可水平滑动的滑块的导轨，垂直滑动杆在所述的滑块限制下做上下滑动，所述垂直滑动杆的下端通过一可锁定的旋转套杆与垂直旋转杆相连，垂直旋转杆下端连接带有卡镜手固定杆的可锁定旋转套杆的连接组合，卡镜手固定在卡镜手固定杆内，并通过可锁定的旋转套杆连接组合在垂直平面内旋转和轴向旋转。所述鼻内镜支撑架的制动方式为电磁制动，其中所有的关节均采用电磁控制，而且是采用断电锁紧方式。整个系统具有配重设置，从而抵消了系统的重力。该系统包括几个组合的可锁定旋转套杆，每个旋转套杆和相对应的衔铁都刻有互相配合的卡纹，结构上过于复杂。另外，整个机构的精度全是靠这种卡纹配合的精度来保证，对卡纹的配合精度有很高的要求，否则整个机构的刚度就无法保证。电磁铁控制过程中有一定的噪音和电磁辐射，对手术环境中导航可能存在潜在影响。

申请号为CN01253469.2的中国专利涉及到一种耳鼻喉科手术用鼻内窥镜支撑架，该支撑架制成换装支撑架头圈，固定在基座上，基座通过带阻尼的调节钮分别顺序连接固定三段支撑臂和弹簧钢夹固定器，鼻内镜卡在其内。该支撑架可根据需要按病人头部大小调节头圈松紧，能自由活动，适应不同的手术角度。该支撑架可以固定在患者的头部，不会因为患者都不运动而改变手术视野，有助于手术的顺利完成。缺点在于对鼻内镜的调节不灵活，当需要调节手术视野时，需要松开所有的阻尼调节环才能调节，当调节完成之后有需要逐个拧紧阻尼调节钮固定鼻内镜。整个过程中调节比较繁琐，稳定性不高，调节不方便。而且整个机构的受力全部通过头圈作用在患者的头部，固定方式不友好。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一款鼻内镜手术辅助机器人，在满足手术需求的同时考虑到手术中定位精度、刚度和操作的简便性等问题。

一种鼻内镜手术辅助机器人，其包括和导轨配合的自适应导轨适配机构、位置粗调机构及位姿精调机构；所述自适应导轨适配机构包括设置于导轨内侧的固定件、设置于导轨外侧的连接件及连接固定所述固定件和所述连接件的紧固件；所述位置粗调机构包括依次顺序连接的第一支撑臂、第一旋转关节、第一横梁、第二支撑臂、第二旋转关节、第二横梁及平行四杆机构，所述第一支撑臂和所述连接件相连接；所述位姿精调机构包括三个球关节、驱动件及夹持鼻内镜的夹持件，所述平行四杆机构、所述三个球关节、所述驱动件及所述夹持件依次顺序连接。

本发明一较佳实施方式中，所述固定件和所述连接件分别设有相互对应的贯通槽，所述紧固件穿设于所述贯通槽。

本发明一较佳实施方式中，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节均为转轴垂直于手术床的水平旋转关节。

本发明一较佳实施方式中，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节均采用手动锁紧方式。

本发明一较佳实施方式中，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节旋转时均具有阻尼，且阻尼可调。