[发明专利]一种鼻内镜手术辅助机器人

权利要求书

1.一种鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，包括和导轨配合的自适应导轨适配机构、位置粗调机构及位姿精调机构；所述自适应导轨适配机构包括设置于导轨内侧的固定件、设置于导轨外侧的连接件及连接固定所述固定件和所述连接件的紧固件；所述位置粗调机构包括依次顺序连接的第一支撑臂、第一旋转关节、第一横梁、第二支撑臂、第二旋转关节、第二横梁及平行四杆机构，所述第一支撑臂和所述连接件相连接；所述位姿精调机构包括三个球关节、驱动件及夹持鼻内镜的夹持件，所述平行四杆机构、所述三个球关节、所述驱动件及所述夹持件依次顺序连接。

2.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述固定件和所述连接件分别设有相互对应的贯通槽，所述紧固件穿设于所述贯通槽。

3.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节均为转轴垂直于手术床的水平旋转关节。

4.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节均采用手动锁紧方式。

5.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节旋转时均具有阻尼，且阻尼可调。

6.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节均包括旋转手轮、压紧挡板、啮合件、旋转臂、轴承、阻尼调节件以及固定轴，所述旋转手轮和所述固定轴之间通过螺纹连接；所述压紧挡板和所述固定轴通过轴向键槽配合；所述压紧挡板与所述啮合件之间设有压缩弹簧，所述压紧挡板和所述啮合件的结合面上设有相互啮合的径向齿；所述啮合件和所述旋转臂之间通过螺钉或螺栓连接；所述轴承和所述固定轴配合；所述阻尼调节件具有内螺纹结构，所述固定轴中与所述阻尼调节件配合的对应部分具有外螺纹，所述固定轴和所述阻尼调节件通过螺纹驱动阻尼调节件的上表面挤压所述旋转臂的下表面，所述阻尼调节件通过斜面摩擦所述旋转臂，所述阻尼调节件与所述固定轴通过螺纹副连接实现阻尼可调，并依靠紧定螺钉确保在旋转的过程中螺纹连接不会松开。

7.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述平行四杆机构采用手动锁紧方式。

8.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述三个球关节均采用液压或气压锁紧方式。

9.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述驱动件采用自锁螺纹驱动方式，其具有驱动鼻内镜进出鼻腔运动的旋转套筒。

10.如权利要求1所述的鼻内镜手术辅助机器人，其特征在于，所述夹持件采用V型夹紧结构。