[发明专利]用于检查消化道的胶囊内窥镜设备

权利要求书

1.一种用于检查整个消化道的胶囊内窥镜设备，包括：

壳体，所述壳体内设有驱动装置、俯仰调整装置；以及

推进装置，与所述壳体密闭连接，并包括由所述驱动装置驱动的柔性尾鳍；

所述俯仰调整装置用于调整所述胶囊内窥镜设备的重心位置，从而调整其在所述消化道的液体中的俯仰角，所述驱动装置驱动所述柔性尾鳍进行往复摆动，从而使所述胶囊内窥镜设备沿着所述俯仰角所确定的方向在所述液体中进行上升、下潜、向前、向后、以及转向运动。

2.如权利要求1所述的胶囊内窥镜设备，其中，所述驱动装置的驱动方式包括电机驱动、电磁驱动、压电陶瓷驱动及各种智能材料驱动。

3.如权利要求2所述的胶囊内窥镜设备，其中，所述驱动装置包括电机和传动机构，通过所述电机驱动时，所述电机将运动通过所述传动机构传送至所述推进装置，从而控制所述柔性尾鳍的往复摆动。

4.如权利要求1所述的胶囊内窥镜设备，其中，所述俯仰调整装置的调整方式包括通过电机调整、通过电磁调整以及通过各种智能材料调整。

5.如权利要求4所述的胶囊内窥镜设备，其中，所述俯仰调整装置包括电机、导轨以及配重块，其中，通过所述电机调整时，所述电机驱动所述配重块在所述导轨上运动，从而调整所述胶囊内窥镜设备的所述重心位置。

6.如权利要求1所述的胶囊内窥镜设备，其中，所述推进装置还包括第一驱动线和第二驱动线，所述第一驱动线和所述第二驱动线的一端嵌入所述柔性尾鳍，另一端与所述驱动装置连接。

7.如权利要求1所述的胶囊内窥镜设备，其中，所述柔性尾鳍的往复摆动包括对称式摆动和非对称式摆动，所述对称式摆动控制所述胶囊内窥镜设备在所述液体中的前后运动，所述非对称式摆动控制所述胶囊内窥镜设备在所述液体中的转向运动。

8.如权利要求1所述的胶囊内窥镜设备，还包括设置于所述壳体中的影像装置以及通讯和控制装置，其中，所述影像装置用于拍摄整个消化道内部图像，并通过所述通讯和控制装置将所拍摄的图像传输到外部控制设备，以及

所述通讯和控制装置接收到所述外部控制设备的控制命令后，控制所述驱动装置和所述俯仰调整装置的工作，从而实现所述胶囊内窥镜设备的各种运动。

9.如权利要求1所述的胶囊内窥镜设备，还包括与所述壳体密闭连接的端盖，其中所述端盖、所述壳体和所述柔性尾鳍均由抗酸性生物相容材料构成。

10.如权利要求1所述的胶囊内窥镜设备，其中，在所述壳体中还设有用于为所述设备供电的电源。

11.一种用于在检查消化道时驱动胶囊内窥镜设备的方法，包括：

在所述胶囊内窥镜设备的壳体内设置驱动装置和俯仰调整装置；

将推进装置与所述壳体密闭连接，并将所述推进装置的柔性尾鳍与所述驱动装置连接；

控制所述俯仰调整装置以调整所述胶囊内窥镜设备的重心位置，从而调整其在所述消化道的液体中的俯仰角；

利用所述驱动装置驱动所述柔性尾鳍进行往复摆动，从而使所述胶囊内窥镜设备沿着所述俯仰角确定的方向在所述液体中进行上升、下潜、向前、向后、以及转向运动。

12.如权利要求11所述的方法，其中所述胶囊内窥镜设备还包括设置于壳体中的影像装置以及通讯和控制装置，所述方法还包括：

所述影像装置拍摄消化道内部图像，并通过所述通讯和控制装置将所拍摄的图像传输到外部控制设备；

所述通讯和控制装置接收到所述外部控制设备响应于所述图像的控制命令后，控制设置在所述胶囊内窥镜设备中的驱动装置以实现所述胶囊内窥镜设备的前后及转向运动，以及

所述通讯和控制装置接收到所述外部控制设备响应于所述图像的控制命令后，控制设置在所述胶囊内窥镜设备中的俯仰调整装置的工作从而调整所述胶囊内窥镜设备在消化道的液体中的俯仰角。