[发明专利]一种倒车测距方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种倒车测距方法、装置及系统。

背景技术

倒车雷达全称叫“倒车防撞雷达”，为一种泊车辅助系统，是汽车泊车或倒车时的安全辅助装置，由超声波传感器、控制器和显示器(或蜂鸣器)等部分组成。倒车雷达系统能以声音或者更为直观的障碍物位置显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员泊车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高了驾驶的安全性。

倒车雷达系统一般采用超声波测距的原理，超声波传感器采用压电陶瓷设计，此原件能将电压信号转化成机械振动信号，也能由机械振动转化为电压信号，可同时当超声波的发射和接收装置。现有技术中倒车雷达系统一般采用一发一收模式，每个超声波传感器发出的超声波只能由自身回收；通常使用多个不同方位的超声波传感器依次进行测距来判断汽车周围障碍物的情况，每个传感器的测距时间约为30ms，多个传感器的测距时间累加起来为一个测距周期。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

根据上述泊车系统设定，如果采用一般的前四后四八个传感器进行测距，超声波传感器只能在240ms后反馈障碍物信息，在车速10Km/h的情况下汽车已经行驶0.67m，而一般设定危险警告区(停车区)距离车辆为0.35m，在汽车前后存在障碍物的情况下车辆完全来不及反应。因此，现有技术中一发一收模式的倒车雷达系统，系统测距周期时间长，对障碍物信息反馈较慢，存在安全隐患。

发明内容

为了解决现有技术中倒车雷达系统测距周期长，对障碍物信息反馈较慢的问题，本发明实施例提供了一种倒车测距方法、装置及系统。技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种倒车测距方法，适用于控制多个第一超声波传感器进行测距，所述方法包括：

控制所述多个第一超声波传感器中的一个第一超声波传感器发射超声波，并确定所述发射超声波的发射时间点；

控制所述多个第一超声波传感器同时接收回波信号，并分别确定所述多个第一超生波传感器接收到所述回波信号的回波时间点；

根据所述发射时间点和所述回波时间点的时间差，计算汽车与障碍物之间的垂直距离。

可选地，所述方法还包括：在所述控制多个第一超声波传感器进行测距的同时，控制多个第二超声波传感器进行测距，所述多个第一超声波传感器位于所述汽车的车尾，所述多个第二超声波传感器位于所述汽车的车头。

可选地，所述方法还包括：判断所述垂直距离是否小于预设距离；若所述垂直距离小于所述预设距离，则发出警告。

可选地，所述方法还包括：显示所述垂直距离。

另一方面，本发明实施例还提供一种倒车测距装置，适用于控制多个第一超声波传感器进行测距，所述装置包括：

第一控制单元，用于控制所述多个第一超声波传感器中的一个第一超声波传感器发射超声波，并确定所述发射超声波的发射时间点，控制所述多个第一超声波传感器同时接收回波信号，并分别确定所述多个第一超生波传感器接收到所述回波信号的回波时间点；

计算单元，用于根据所述发射时间点和所述回波时间点的时间差，计算汽车与障碍物之间的垂直距离。

可选地，所述装置还包括：第二控制单元，用于在所述控制多个第一超声波传感器进行测距的同时，控制多个第二超声波传感器进行测距，所述多个第一超声波传感器位于所述汽车的车尾，所述多个第二超声波传感器位于所述汽车的车头。

可选地，所述装置还包括：判断单元，用于判断所述垂直距离是否小于预设距离；报警单元，用于在所述判断单元判断所述垂直距离小于预设距离时，发出警告。

可选地，所述装置还包括：显示单元，用于显示所述垂直距离。

另一方面，本发明实施例还提供了一种倒车测距系统，所述系统包括：控制器、多个第一超声波传感器，

所述多个第一超声波传感器用于在所述控制器的控制下发射超声波并接收回波信号；

所述控制器用于控制所述多个第一超声波传感器中的一个第一超声波传感器发射超声波，并确定所述发射超声波的发射时间点，控制所述多个第一超声波传感器同时接收回波信号，并分别确定所述多个第一超生波传感器接收到所述回波信号的回波时间点；根据所述发射时间点和所述回波时间点的时间差，计算汽车与障碍物之间的垂直距离。