[发明专利]戈德堡机构

权利要求书

1.戈德堡机构，其特征在于，包括第一通道和第一通道机构，所述第一通道机构包括第一太阳轮、第二太阳轮、第一行星轮、第二行星轮、多个传动轴、锥齿轮、第一电机、两个门，所述第一太阳轮通过传动轴与锥齿轮相连，所述锥齿轮通过传动轴与所述第一电机相连，所述第一太阳轮的一侧与所述第一行星轮外啮合，所述第一太阳轮的另一侧与所述第二行星轮外啮合，所述第二太阳轮通过与传动轴与所述锥齿轮相连，所述第二太阳轮和第一太阳轮绕着同一根轴转动，所述第二太阳轮的一侧与所述第一行星轮外啮合，所述第二太阳轮的另一侧与所述第二行星轮外啮合，所述第一通道设在所述第一通道机构的一侧；

其中，两个门分别与所述第一行星轮、第二行星轮的中心轴连接。

2.根据权利要求1所述的戈德堡机构，其特征在于，还包括第二通道和第二通道机构，所述第二通道机构包括第一齿轮、第二齿轮、轮毂、至少两个叶片、外壳和第二电机，所述第二通道的一端与所述第一通道机构相连，另一端与所述第二通道机构相连，所述第一齿轮与所述第二齿轮外啮合，所述第一齿轮通过传动轴与所述第二电机相连，所述轮毂设在所述第二齿轮上，所述叶片的一端设在所述轮毂的外表面上，所述外壳设有两个通孔，所述两个通孔分布在所述外壳的两侧，所述外壳的截面呈圆形，所述外壳与所述轮毂同轴线。

3.根据权利要求2所述的戈德堡机构，其特征在于，还包括第三通道和第三通道机构，所述第三通道机构包括左锥齿轮、上锥齿轮、下锥齿轮、第三齿轮、第四齿轮、滑块、挡板和第三电机，所述第三通道的一端与所述第二通道机构相连，另一端与所述第三通道机构相连，所述左锥齿轮、上锥齿轮、下锥齿轮均通过传动轴与所述第三电机相连，所述左锥齿轮通过传动轴与所述第三齿轮相连，所述第四齿轮通过轴与所述滑块相连，所述下锥齿轮通过传动轴与第四齿轮相连，第四齿轮通过传动轴与挡板相连，挡板、传动轴和第四齿轮形成凸轮机构。

4.根据权利要求3所述的戈德堡机构，其特征在于，还包括第四通道和第四通道机构，所述第四通道机构包括第一装放容器、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、链条和第四电机，所述第四通道的一端与所述第三通道机构相连，另一端与所述第四通道机构相连，所述第五齿轮通过传动轴与所述第四电机连接，所述第六齿轮与所述第五齿轮外啮合，所述第一装放容器设在所述链条上，所述链条与第六齿轮、第七齿轮形成链传动，所述第七齿轮位于所述第六齿轮下方。

5.根据权利要求4所述的戈德堡机构，其特征在于，还包括第五通道机构，所述第五通道机构是至少一个第一曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构包括第五电机、第八齿轮和传动板，所述第一曲柄摇杆机构的一端与所述第四通道机构相连，所述第五电机通过传动轴与所述第八齿轮相连，所述传动板通过传动轴设在所述第八齿轮的下方，传动板的一端与所述第四通道机构接触。

6.根据权利要求5所述的戈德堡机构，其特征在于，所述第一曲柄摇杆机构为三个，三个所述第一曲柄摇杆机构依次排列，三个所述第一曲柄摇杆机构的传动板按照正弦曲线或余弦曲线运动。

7.根据权利要求5或6所述的戈德堡机构，其特征在于，还包括第六通道和第六通道机构，第六通道一端与第六通道机构相连，另一端与第五通道机构所述第六通道机构为两个第二曲柄摇杆机构，两个第二曲柄摇杆机构的相位相反，所述第二曲柄摇杆机构包括第六电机、第九齿轮、第十齿轮、传动轴和两个第二滑块，其中一个第二滑块通过传动轴设在第九齿轮下方，另一个第二滑块通过传动轴设在第十齿轮下方，所述第九齿轮中心通过传动轴与第十齿轮中心相连，所述第六电机通过传动轴与所述第九齿轮或第十齿轮相连。

8.根据权利要求7所述的戈德堡机构，其特征在于，还包括第七通道机构和第二装放容器，所述第二装放容器与所述第六通道机构一端相连，所述第七通道机构包括蜗轮蜗杆机构、吊臂、电磁铁、定滑轮、牵引索，线轮、第十一齿轮和第七电机，所述第七电机一端与所述蜗轮蜗杆机构相连，所述蜗轮蜗杆机构与所述吊臂的下端相连，所述定滑轮设在所述吊臂的上端，所述牵引索穿过定滑轮后固定在线轮上，所述线轮与所述第十一齿轮相连。

9.根据权利要求8所述的戈德堡机构，其特征在于，还包括第八通道机构，所述第八通道机构为丝杠螺母机构，丝杠螺母机构的两端均设有第三装放容器。