[发明专利]汽车用驻车支援系统及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车用驻车支援系统及其方法，具体而言，是指汽车驻车时引导和支持用户方向盘操作的汽车用驻车支援系统及其方法。

背景技术

驻车支援系统是帮助驾驶人员更便捷地驻车车辆的系统，通过安装在汽车上的传感器识别空间，计算所识别的驻车空间内驻车的最佳路径，自动控制方向盘或通过视听觉的方式辅助驾驶人员操作方向盘。

作为驻车支援系统的一个例子，有基于超声波传感器的驻车支援系统。基于超声波传感器的驻车支援系统通过超声波传感器识别周边的障碍物和驻车空间，生成汽车的移动路径。但是，基于超声波传感器的驻车支援系统而言，不存在障碍物的情况下难以识别驻车空间，且受驻车空间周边障碍物布置状态的影响(比如，相邻汽车对驻车线斜着驻车等)。因此，最近还考虑基于摄像头影像的驻车支援系统等。

但是，不管是超声波传感器还是摄像头都具有有效的感应范围，所以为了准确识别到驻车空间，就要求汽车位于离驻车空间的合理位置。即，远离驻车线或驻车空间的位置启动系统时，会超出有效的感应范围或降低感应准确度， 难以可靠地识别驻车空间并引导驻车。这时，对驻车支援系统的使用不熟练的用户而言，即使靠近了驻车线附近，也不能启动系统，或识别性能下降，造成用户的不便。

发明内容

本发明为实现更加可靠的驻车空间的识别以及驻车引导，提供用户更加方便的汽车用驻车支援系统和方法。

按照本发明一个侧面可以提供汽车用驻车支援系统，其包括：生成顶视图(top view)或环视图(around view)形态合成影像的影像合成部；处理合成影像，检出驻车线的驻车线检出部；计算检出的驻车线和汽车之间的距离以及倾斜度的距离及倾斜度计算部；生成将上述汽车置于初始位置所需的移动路径，上述初始位置是检出的驻车线和汽车纵向中心轴平行，检出的驻车线和汽车相隔所设定间隔的位置。

按照本发明的另一个侧面可以提供汽车用驻车支援方法，其包括：从多个摄像头拍摄的影像，生成顶视图(top view)或环视图(around view)形态合成影像的合成影像获取阶段； 基于上述的合成影像检出驻车线的驻车线检出阶段；计算检出的驻车线和汽车之间的距离和倾斜度的距离及倾斜计算阶段；生成将汽车置于初始位置所需的移动路径，上述的初始位置是根据安装在汽车的超声波传感器或摄像头的有效感应范围或感应准确度而设置的移动路径生成阶段；沿着生成的移动路径，控制汽车方向盘的驱动，或通过视听觉手段引导用户方向盘操作的移动支援阶段。

本发明具有的优点在于：

本发明提供的汽车用驻车支援系统以及方法，反映超声波传感器等的有效感应范围或感应准确度，以便汽车向设定的初始位置移动。因此，可以完成更加准确和可靠的驻车空间识别。

并且，本发明提供的汽车用驻车支援系统和方法，在识别驻车空间之前的初始阶段开始自动控制汽车的移动或给用户提供指导，以便用户享受更加便捷的驻车支援或引导。

附图说明

图1为本发明一个实施方式的汽车用驻车支援系统构成图；

图2为图1所示的驻车线检出部驻车线检出过程的例示图；

图3为图1所示的距离及倾斜度计算部的驻车线和车辆之间的距离及倾斜计算方法的例示图；

图4为图1所示的移动路径生成部的移动路径生成方法例示图；

图5为本发明一个实施方式的汽车用驻车支援方法顺序图。

图中：

100: 汽车用驻车支援系统；     110: 影像合成部；

120: 驻车线检出部；        130: 距离及倾斜度计算部；

140: 移动路径生成部；      150: 移动支援部；

S110: 合成影像获取阶段；   S120: 驻车线检出阶段；

S130: 距离及倾斜计算阶段； S140: 移动路径生成阶段；

S150: 移动支援阶段。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

下面结合附图详细说明本发明的实施方式。但是，下面的实施方式只是为了有助于理解本发明，并不是本发明的范围受限于下面的实施方式。并且，下面的实施方式是面向该行业内掌握平均知识水平的人士，更加完整地说明本发明而提供的。有可能混淆本发明技术要点的已知的公知部分，在此不再赘述。

图1为本发明一个实施方式的汽车用驻车支援系统的构成图。