[发明专利]汽车用驻车支援系统及其方法

权利要求书

1.一种汽车用驻车支援系统，其特征在于，包括：

生成顶视图或环视图形态合成影像的影像合成部；

处理上述的合成影像，检出驻车线的驻车线检出部；

计算检出的驻车线和汽车之间距离和倾斜度的距离及倾斜度计算部；以及

生成将上述车辆置于初始位置所需的移动路径，上述的初始位置取决于检出的驻车线和车辆纵向中心轴平行，检出的驻车线和车辆设置间隔相隔位置的移动路径生成部。

2.根据权利要求1所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，还包括，

沿着生成的移动路径，控制上述车辆方向盘的驱动，或通过视听觉手段引导用户操作方向盘的移动支援部。

3.根据权利要求1所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，

上述驻车线检出部在合成影像中设置多个区间，在每个区间进行水平方向的探索，筛选出多个特征点。

4.根据权利要求3所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，

上述各特征点是合成影像的轮廓线影像中，明暗梯度达到设置值以上的点。

5.根据权利要求3所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，

上述驻车线检出部从多个特征点中筛选具有驻车线亮度模式的多个备选点。

6.根据权利要求5所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，

上述驻车线亮度模式是指在各个区间进行水平方向探索时，以各个备选点为中心，以暗、亮、暗的顺序依次重复亮度模式。

7.根据权利要求3所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，

上述驻车线检出部通过多个备选点的线性拟合检出驻车线，

上述线性拟合以各备选点为中心向360度方向探索，筛选出多条线成分后，从上述的多条线成分中筛选出经过多个备选点的线成分作为驻车线。

8.根据权利要求1所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，

上述距离及倾斜度计算部从多个点计算检出的驻车线和汽车之间的距离，

上述多个点的各点通过安装在汽车上的超声波传感器或摄像头位置来设置。

9.根据权利要求1所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，

上述的初始位置考虑到安装在汽车的超声波传感器或摄像头的有效感应范围或感应准确度来设置。

10.一种汽车用驻车支援方法，其特征在于，包括：

从多个摄像头拍摄的影像中，生成顶视图或环视图形态的合成影像的合成影像获取阶段；

基于上述的合成影像，检出驻车线的驻车线检出阶段；

计算检出的驻车线和汽车之间的距离以及倾斜度的距离及倾斜计算阶段；

生成将汽车置于初始位置所需的移动路径，初始位置考虑到安装在汽车的超声波传感器或摄像头的有效感应范围或感应准确度而设置的移动路径生成阶段；以及

沿着生成的移动路径，控制汽车的方向盘驱动，或通过视听觉手段引导用户的方向盘操作的移动支援阶段。

11.根据权利要求10所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于，

上述驻车线检出阶段包括：

在合成影像中设置多个区间的阶段；在各个区间内进行水平方向的探索，筛选出明暗梯度达到设置值以上的多个特征点的阶段。

12.根据权利要求11所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于，

上述驻车线检出阶段包括，从多个特征点中筛选出具有驻车线亮度模式的多个备选点的阶段；

上述驻车线亮度模式是指在各个区间内进行水平方向的探索时，以各备选点为准，以暗、亮、暗的顺序依次重复亮度模式。

13.根据权利要求12所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于，

上述驻车线检出阶段包括：

以上述的各个备选点为中心进行360度方向的探索，筛选出多条线成分的阶段；上述的多条线成分中经过多个备选点的线成分作为驻车线检出的阶段。

14.根据权利要求10所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于，

上述移动路径的生成条件包括，

检出的驻车线和汽车的纵向中心轴平行，检出的驻车线和汽车相隔设定间隔。

15.根据权利要求10所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于，

就上述的距离和倾斜计算阶段而言，

从多个点计算，检出的驻车线和汽车之间的距离，多个点的各点是根据安装在汽车上的超声波传感器或摄像头位置来设定的。