[发明专利]移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构

说明书

技术领域

本发明涉及水下作业装置技术领域，具体涉及应用于单人常压潜水装具、有缆遥控水下机器人等水下缆控运动体上的水下作业装置，尤其涉及应用于将单人常压潜水装具转运进/出中继站下架体、并且打开单人常压潜水装具使潜水员进/出单人常压潜水装具的移动式对接与启闭机构。

背景技术

单人常压潜水系统主要由单人常压潜水装具 (ADS)、中继站(TMS)及水面布放回收系统(LARS)三部分组成的。其中，单人常压潜水装具是一个仿人形的水下作业系统，装具外部可承受作业水深的压力，内部保持一个大气压，潜水员不必经受下潜加压和上升减压的过程，装具可进入到一些特定区域，并能完成一些先前只有潜水员才能完成的复杂的水下作业；中继站是发挥单人常压潜水装具作业性能的关键装置，它的设置隔离了水面布放回收系统（水面母船）的升沉和摇荡对单人常压潜水装具的影响，提高了单人常压潜水装具的抗流能力，并尽量减少了装具上的电气元器件的重量，缩小了装具的排水体积，从而有效地提高了装具在水下的机动性；水面布放回收系统通过铠装缆将携带着单人常压潜水装具的中继站吊放到作业点附近；中继站到达作业点后，再通过中继站上的中性缆收放装置对单人常压潜水装具进行布放与回收，因此，单人常压潜水装具实际的活动区域为以中继站为球心，以中性缆长度为半径的球形空间。其中，铠装缆是水面布放回收系统和中继站之间的承重缆，既能承受中继站、常压潜水服的重力，又能将单人常压潜水装具的水下工作状态、动作信号传送到水面中央控制室的监控器中进行监控；中性缆是中继站和单人常压潜水装具之间的零浮力连接电缆，其向单人常压潜水装具供电，并传输视频信号、声纳信号、控制信号以及潜水员与水面通讯的音频信号。

在单人常压潜水装具作业流程中，需要将单人常压潜水装具本体在母船甲板或者水面工作平台上的“存放地”与中继站下架体之间进行转运，以及将单人常压潜水装具本体从腰部打开，使装具上躯体翻转一定角度，供潜水员进/出装具本体。目前，单人常压潜水装具进/出中继站下架体均非自动化的操作，而且中继站下架体的对接与脱离通常也是通常是完全依靠装具本体的机械手操作相应索具来手动完成，现有技术中还没有相应的对接与启闭机构来实现单人常压潜水装具自动转运及启闭。

发明内容

本申请人针对现有技术中的上述缺点进行改进，提供一种移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，专门用于实现单人常压潜水装具在存放地与中继站下架体之间的转运以及启闭单人常压潜水装具供潜水员进出装具，操作方便且工作可靠。

本发明的技术方案如下：

移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，包括装有行走轮的可移动坐架，坐架上沿横向依次布置有吊架支撑架、装具前支撑架及装具后支撑架，摆动吊架可转动地支撑在吊架支撑架上端；摆动吊架包括连接架，连接架下端可转动地支撑在吊架支撑架上端，连接架上固接有滑动导架，伸缩吊架与滑动导架滑动连接，伸缩吊架包括竖向杆及水平杆，且所述竖向杆可沿滑动导架上下滑动，所述水平杆端头设有对接头，所述对接头上设有对接耳孔；伸缩油缸的缸体端部铰接在滑动导架上，伸缩油缸的活塞杆与伸缩吊架的所述竖向杆底端铰接；变幅油缸的活塞杆与连接架铰接，变幅油缸的缸体端部铰接在装具前支撑架上，变幅油缸的活塞杆伸出时，带动摆动吊架向坐架外侧翻转。

其进一步技术方案为：

所述连接架具有斜向杆，斜向杆下端与吊架支撑架上端转动连接，斜向杆上端与竖向固定套固接，竖向固定套位于吊架支撑架与装具前支撑架之间，竖向固定套下端与斜向杆之间设有水平连接杆一，变幅油缸的活塞杆与水平连接杆一铰接，滑动导架套装并固定在竖向固定套内，且滑动导架外壁与竖向固定套内壁之间设有第一垫块。

所述斜向杆下端带有纵向转杆，固定轴穿过纵向转杆，且固定轴的两端锁紧在吊架支撑架上端，纵向转杆的两端通过轴承可转动地支撑在固定轴上，两个轴承之间设有轴向定位套。

所述滑动导架内壁与伸缩吊架的所述竖向杆的外壁之间设有第二垫块。

所述伸缩吊架的所述对接头的中心轴线与所述水平杆的中心轴线成钝角设置。

所述竖向固定套为带有竖向开口的非闭合结构，所述竖向开口位于斜向杆与竖向固定套固接端的对立侧，滑动导架上位于所述竖向开口之间的外壁上固接有装具辅助支撑架，装具辅助支撑架上设有用于支撑装具上躯体的橡胶轮，两个橡胶轮沿纵向对称装在装具辅助支撑架的纵向安装轴上。

所述摆动吊架相对于吊架支撑架的转动运动的转动轴线位于装具上躯体、装具下躯体的分离平面内。

所述坐架为沿横向对称设置的结构，包括对称设置的装具脚部支撑架。