[发明专利]一种自适应高阶容积卡尔曼滤波方法

权利要求书

1.一种自适应高阶容积卡尔曼滤波方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

步骤1设置滤波初始条件：P(0|0)＝p(0)，

步骤2时间更新，具体包括：

(2.1)估计一步预测目标状态及其误差协方差阵P(k|k-1)；

(2.2)估算渐消因子λ(k)，并利用λ(k)对误差协方差阵P(k|k-1)进行调整，得到修正后的协方差阵P_c(k|k-1)；

步骤3量测更新，具体包括：

(3.1)计算测量值的预测估计值

(3.2)计算协方差矩阵P_xz(k|k)和P_zz(k|k)以及第k时刻的增益阵K(k)，其中下标xz表示状态和测量值的互协方差，而zz则表示测量值的自协方差；

(3.3)计算第k时刻的目标状态最优估计及其误差协方差P(k|k)；

步骤4递推估计系统噪声的方差

步骤5判断滤波是否继续执行，如果是，返回步骤2；否则，结束。

2.根据权利要求1所述的一种自适应高阶容积卡尔曼滤波方法，其特征在于：所述的渐消因子λ(k)表达式为：

λ(k)=c(k),c(k)>11,c(k)≤1]]>

修正后的协方差阵：

Pc(k|k-1)=λ(k)P~(k|k-1)+Q(k-1).^]]>