[发明专利]一种矿用机器人扭杆半刚性履带底盘

说明书

所属领域

本发明专利涉及一种履带底盘，特别是一种矿用机器人扭杆半刚性履带底盘。

背景技术

履带式移动机器人具有：支撑面积大，接地比压小，适合于松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，越野机动性能好；转向半径极小，可以实现原地转向；履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力；具有良好的自复位和越障能力。因此，履带式机器人特别适合在由煤泥、煤块、岩块等构成矿井地面上行驶。

其关键的部分是履带底盘。底盘是传动系、行走系、悬架的集合。其性能的好坏影响到机器人的行驶性能。

由于矿用机器人的行驶速度不快，因此可以采用半刚性履带悬架的底盘。常用的半刚性悬架是三点连接，机体通过摆动轴与两侧履带架铰接，另一点通过弹性横向平衡杆与履带架连接。横向平衡杆的弹性元件一般采用板簧。而这种结构对于小型履带机器人来说，体积过大。用扭杆作为弹性元件，可以占用很少的安装空间。

因此，将扭杆弹簧作为横向平衡杆的弹性元件，可以使履带底盘结构简单。

发明内容

本发明的目的是提供一种矿用机器人扭杆半刚性履带底盘，其结构简单，能够使履带机器人行驶平稳。

本发明的技术方案是：为了实现上述目的，本发明包括：左履带行驶装置、右履带行驶装置、平衡杆、扭杆、机座。

本发明将左履带行驶装置和右履带行驶装置通过摆动轴机座铰接起来。扭杆固接在机座上。平衡杆中间通过扭杆与机座连接，两端通过球铰与左履带行驶装置和右履带行驶装置连接。

当履带架相对于机座发生摆动时，扭杆可以缓冲其摆动，从而保持机座的稳定。

本发明专利具有的有益效果是:使用扭杆弹簧作为平衡杆的弹性元件并与矿用机器人一体化履带行驶装置组合成适用于小型履带机器人使用的结构简单的半刚性履带底盘。

附图说明

图1为本发明的立体图。

图2为本发明的俯视图。

图1中：1-左履带行驶装置、2-平衡杆、3-扭杆、4-右履带行驶装置、5-机座。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述：

一种矿用机器人扭杆半刚性履带底盘，包括：左履带行驶装置1、平衡杆2、扭杆3、右履带行驶装置4、机座5。

如图1所示，本发明将左履带行驶装置1和右履带行驶装置2通过摆动轴机座5铰接起来。扭杆3固接在机座5上。平衡杆2中间通过扭杆3与机座5连接，两端通过球铰与左履带行驶装置1和右履带行驶装置2连接。

当左履带行驶装置1和右履带行驶装置4相对于机座5发生摆动时，扭杆3可以缓冲其摆动，从而保持机座5的稳定。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明专利所作的进一步详细说明，不能认定本发明专利只局限于这些说明。对于本发明专利所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明专利结构的前提下，做出的推演和替换，都应属于本发明专利的保护范围。