[发明专利]一种视频处理方法、装置和系统

权利要求书

1.一种视频处理方法，其特征在于，包括：

基于罗德里格旋转矩阵对具有陀螺仪的摄像设备进行标定，得到标定参数；

获取第一视频信息和第一陀螺仪旋转信息，所述第一陀螺仪旋转信息为所述第一视频信息对应的陀螺仪旋转信息；

根据所述标定参数和第一陀螺仪旋转信息对所述第一视频信息进行去抖动处理；和/或，

根据所述标定参数和第一陀螺仪旋转信息对所述第一视频信息进行去卷帘快门效应处理；

所述基于罗德里格旋转矩阵对具有陀螺仪的摄像设备进行标定，得到标定参数，包括：

获取所述摄像设备的陀螺仪旋转角速度；

利用罗德里格旋转矩阵对所述陀螺仪旋转角速度进行建模，得到罗德里格旋转矩阵的运动模型；

获取第二视频信息和第二陀螺仪旋转信息，所述第二陀螺仪旋转信息为所述第二视频信息对应的陀螺仪旋转信息；

基于所述罗德里格旋转矩阵的运动模型，结合所述第二视频信息和第二陀螺仪旋转信息对所述摄像设备进行标定，得到标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述罗德里格旋转矩阵的运动模型，结合所述第二视频信息和第二陀螺仪旋转信息对所述摄像设备进行标定，得到标定参数，包括：

对所述第二视频信息中每一帧内预置的特征点进行检测，并在相邻两帧间进行特征点匹配，得到特征匹配关系；

基于所述罗德里格旋转矩阵的运动模型对所述第二陀螺仪旋转信息进行转换，得到对应的三维旋转矩阵；

根据所述三维旋转矩阵和特征匹配关系对所述摄像设备进行标定，得到标定参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维旋转矩阵和特征匹配关系对所述摄像设备进行标定，得到标定参数，包括：

根据预置的优化策略拟合所述特征匹配关系，得到拟合后的特征匹配关系；

利用所述三维旋转矩阵和拟合后的特征匹配关系计算所述摄像设备的标定参数，所述标定参数包括摄像设备的内部参数、帧采集时间、以及陀螺仪时间戳与视频信息的帧时间戳之间的偏差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用罗德里格旋转矩阵对所述陀螺仪旋转角速度进行建模，得到罗德里格旋转矩阵的运动模型，包括：

获取所述陀螺仪旋转角速度对应的旋转时间；

将所述陀螺仪旋转角速度结合所述旋转时间，根据罗德里格旋转矩阵形式构造旋转矩阵，得到罗德里格旋转矩阵的运动模型。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定参数和第一陀螺仪旋转信息对所述第一视频信息进行去抖动处理，包括：

对所述第一陀螺仪旋转信息进行平滑操作，得到第一旋转角速度累积乘积；

根据所述第一视频信息确定当前需要处理的帧；

从所述第一陀螺仪旋转信息中获取从所述第一视频信息的第一帧开始到所述当前需要处理的帧之间的各个帧所对应的陀螺仪旋转角速度；

根据所述各个帧所对应的陀螺仪旋转角速度计算第二旋转角速度累积乘积，所述第二旋转角速度累积乘积为从所述第一视频信息的第一帧开始到所述当前需要处理的帧的旋转角速度累积乘积；

计算所述第二旋转角速度累积乘积和第一旋转角速度累积乘积的差，得到第一差值；

根据所述第一差值和所述标定参数得到第一全局运动矩阵；

根据所述第一全局运动矩阵对所述第一视频信息进行重新绘制。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定参数和第一陀螺仪旋转信息对所述第一视频信息进行去卷帘快门效应处理，包括：

根据所述第一视频信息确定当前需要处理的帧；

从所述第一陀螺仪旋转信息中获取所述当前需要处理的帧所对应的陀螺仪旋转角速度；

根据所述当前需要处理的帧所对应的陀螺仪旋转角速度分别获取所述当前需要处理的帧的第一行的旋转角速度和第n行的旋转角速度；

计算所述第一行的旋转角速度和第n行的旋转角速度的差，得到第二差值；

根据所述第二差值和所述标定参数得到第二全局运动矩阵；

根据所述第二全局运动矩阵对所述第一视频信息进行重新绘制。