[发明专利]室内定位方法、服务器和系统

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

当接收到用户终端发送的定位请求时，提取出定位请求中包括的定位信息；

利用所述定位信息对所述用户终端进行粗定位，以得到粗估位置；

从数据库中获取与所述粗估位置相关联的第一目标图像，其中所述第一目标图像的坐标位置与所述粗估位置的距离小于预先设定的距离，其中在数据库中存储的图像均具有坐标信息和方向信息，坐标信息表示用户拍摄图像时所处的位置，方向信息表示拍摄图像时的拍摄方向；

当接收到所述用户终端发送的定位图像时，判断在所述第一目标图像中是否存在与所述定位图像相匹配的匹配图像，其中所述用户终端在进行定位时先发送所述定位请求，随后发送拍摄的所述定位图像；

若存在匹配图像，则将所述匹配图像的坐标信息和方向信息发送给所述用户终端，以便所述用户终端在室内地图上显示所述匹配图像的坐标信息和方向信息，从而将显示的坐标信息和方向信息作为用户当前的位置坐标和方向；

其中，当接收到所述用户终端发送的定位图像时，判断在所述第一目标图像中是否存在与所述定位图像相匹配的匹配图像包括：

当接收到所述用户终端发送的定位图像时，判断在所述定位请求中是否还包括角度变化值，其中角度变化值为所述用户终端在拍摄所述定位图像时的拍摄方向相对于前一次定位所确定方向的角度变化值；

若所述定位请求中不包括角度变化值，则将所述第一目标图像作为候选图像，判断在候选图像中是否存在与定位图像相匹配的匹配图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若不存在匹配图像，则将粗估位置的坐标信息发送给所述用户终端，以便所述用户终端在室内地图上显示所述粗估位置的坐标信息，从而将显示的坐标信息作为用户当前的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若所述定位请求中包括角度变化值，则利用前一次定位所确定的方向和所述角度变化值，判断所述用户终端在拍摄所述定位图像时的拍摄方向；

利用所述拍摄方向，在所述第一目标图像中获取第二目标图像，其中所述第二目标图像的方向与所述拍摄方向之间的角度差不超过预定的角度门限值；

将所述第二目标图像作为候选图像，判断在候选图像中是否存在与定位图像相匹配的匹配图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述角度门限值为45度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，

判断在候选图像中是否存在与定位图像相匹配的匹配图像的步骤包括：

对定位图像进行预处理，以便使定位图像和候选图像具有统一的分辨率；

对经预处理的定位图像和候选图像分别进行图像处理，以分别提取出具有光照、尺度旋转不变性的特征信息S和Fi，其中S为从经预处理的定位图像得到的特征信息，Fi为从第i个候选图像得到的特征信息，1≤i≤N，N为候选图像的数量；

判断是否存在与S相匹配的Fi；

若存在与S相匹配的Fi，则将与S相匹配的Fi所对应的候选图像作为与定位图像相匹配的匹配图像；

若不存在与S相匹配的Fi，则判断不存在匹配图像。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

预先设定的距离不大于20米。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述定位信息包括所述用户终端采集到的无线网络接入点发出的无线信号强度、以及所述无线网络接入点的标识信息。