[发明专利]机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法。

背景技术

近年来，越来越需要将人工作业由机器人取代以实现自动化。例如在专利文献1中，公开了如下一种机器人系统，其利用力觉传感器使由安装在机器人的前端的手部把持的嵌合部件与被嵌合部件嵌合。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011－230245号公报

在由机器人进行的嵌合作业中，有时嵌合前的嵌合部件和被嵌合部件之间的相对位置关系不一致（发生错位）。当位置关系不一致时，嵌合作业不能很好地进行，因而存在无法使作业质量保持稳定的问题。

对此，在本技术领域中，希望出现如下一种机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法：其机器人能很好地进行嵌合作业而使作业质量保持稳定。

发明内容

用于解决问题的手段

本发明所述的机器人系统具有：机器人；安装在机器人的前端并且能够把持嵌合部件的嵌合部件把持工具；与嵌合部件嵌合的被嵌合部件；以及控制机器人的机器人控制装置，机器人控制装置具有：位置确定部，在由嵌合部件把持工具把持嵌合部件的状态下，所述位置确定部使机器人、嵌合部件或嵌合部件把持工具与定位部件接触，该定位部件与被嵌合部件之间的相对位置关系已确定，并以接触时的位置作为基准位置来确定嵌合位置；以及嵌合控制部，其控制机器人以使嵌合部件和被嵌合部件在嵌合位置嵌合。

附图说明

图1是示意性地表示本实施方式所述的机器人系统的图。

图2是图1所示的机器人系统所包含的机器人的侧视图。

图3是表示控制器的功能模块的图。

图4是表示本实施方式所述的嵌合位置的确定过程的示意图。

图5是表示对应于定位部件的形状的嵌合位置的确定过程的示意图。

图6是表示嵌合作业的步骤的流程图。

附图标记说明

1：机器人系统、10：机器人、11：控制器（机器人控制装置）、20，20x：嵌合部件、30，30x：被嵌合部件、40：嵌合位置、50，50x：定位部件、102：手部（嵌合部件把持工具）、103：力觉传感器、112：位置确定部、113：嵌合控制部。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在各图中对同一或相当的部分标记同一附图标记而省略重复说明。

本实施方式所述的机器人系统是如下一种机器人系统：对于作为单个零件或者由多个零件组合而成的产品或半成品的工件（被加工物），由机器人对其进行加工、组装等各种作业，尤其是将作为工件的嵌合部件嵌合、插入（以下仅称为嵌合）被嵌合部件中。在本实施方式所述的机器人系统中，利用力觉传感器技术进行后述的阻抗（impedance）控制，以提高嵌合作业质量。此外，作为被加工物，可以是能由机器人系统进行加工的所有物品。例如作为被加工物，可包含电子设备用的基板的组装体、汽车等。

图1是示意性地表示本实施方式所述的机器人系统的图。如图1所示，本实施方式所述的机器人系统1具有：机器人10；被安装在机器人10的前端并且能够把持嵌合部件20的作为末端执行器的手部（嵌合部件把持工具）102；具有供嵌合部件嵌合的凹部的被嵌合部件30；控制机器人10的控制器（机器人控制装置）11；以及作为示教者和机器人10的接口的移动式示教操作盘12。

使用图2对机器人10进行详细说明。图2是图1所示的机器人系统所包含的机器人的侧视图。如图2所示，机器人10具有被安装在基台104上的基部105、以及从基部105向上延伸的机器人臂101，根据控制器11的动作命令进行动作。

从基端（基部105）一侧开始，机器人臂101依次由第一臂106、第二臂107、第三臂108、第四臂109、第五臂110以及第六臂111这六个臂连接而成。所述各臂的内部设置有致动器，如图2中的双向箭头所示，由各致动器将各臂的连接部作为关节驱动各臂而使其转动。

另外，在机器人臂101的前端设置有上述手部102。手部102由设置在作为机器人臂101的前端的第六臂111的内部的致动器驱动而转动。另外，在手部102的内部设置有致动器，该致动器用于驱动安装在手部102的前端的一对把持爪102a。