[发明专利]机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：

机器人；

嵌合部件把持工具，其安装在所述机器人的前端，并能够把持嵌合部件；

被嵌合部件，其用于嵌合所述嵌合部件；以及

机器人控制装置，其控制所述机器人，

所述机器人控制装置，在由所述嵌合部件把持工具把持所述嵌合部件的状态下，使所述机器人、所述嵌合部件或所述嵌合部件把持工具与定位部件接触，该定位部件与所述被嵌合部件之间的相对位置关系已确定，所述位置确定部以接触时的位置作为基准位置来确定嵌合位置；以及控制所述机器人，以使所述嵌合部件和所述被嵌合部件在所述嵌合位置嵌合。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制装置具有：

位置确定部，在由所述嵌合部件把持工具把持所述嵌合部件的状态下，该位置确定部使所述机器人、所述嵌合部件或所述嵌合部件把持工具与定位部件接触，该定位部件与所述被嵌合部件之间的相对位置关系已确定，所述位置确定部以接触时的位置作为基准位置来确定嵌合位置；以及

嵌合控制部，其控制所述机器人，以使所述嵌合部件和所述被嵌合部件在所述嵌合位置嵌合。

3.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

还具有力觉传感器，其配置在所述机器人的前端和所述嵌合部件把持工具之间。

4.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述位置确定部根据所述接触时的位置检测所述嵌合部件相对于所述被嵌合部件的错位，并根据检测到的错位量确定所述嵌合位置。

5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

所述位置确定部使所述机器人、所述嵌合部件或所述嵌合部件把持工具从第一方向、或者从第一方向及第二方向、或者从第一方向和第二方向以及第三方向与所述定位部件接触，以检测所述错位。

6.如权利要求1、2、4或5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述定位部件的形状与所述机器人、所述嵌合部件或所述嵌合部件把持工具的形状相对应。

7.一种机器人控制方法，其特征在于，具有：

位置确定工序，在由安装在机器人的前端的嵌合部件把持工具把持嵌合部件的状态下，使所述机器人、所述嵌合部件或所述嵌合部件把持工具与定位部件接触，以该接触时的位置作为基准位置来确定嵌合位置，所述定位部件与供嵌合部件嵌合的被嵌合部件之间的相对位置关系已确定；以及

嵌合控制工序，控制所述机器人，以使所述嵌合部件和所述被嵌合部件在所述嵌合位置嵌合。

8.一种被加工物的制造方法，其特征在于，具有：

把持工序，用嵌合部件把持工具把持作为被加工物的嵌合部件；

位置确定工序，在由所述嵌合部件把持工具把持所述嵌合部件的状态下，使机器人、所述嵌合部件或所述嵌合部件把持工具与定位部件接触，以该接触时的位置作为基准位置来确定嵌合位置，所述定位部件与供嵌合部件嵌合的被嵌合部件之间的相对位置关系已确定；以及

嵌合控制工序，控制所述机器人，以使所述嵌合部件和所述被嵌合部件在所述嵌合位置嵌合。