[发明专利]共用差速器上的车轮的协调制动控制

说明书

技术领域

本公开涉及一种车辆及控制该车辆的控制系统。更特别地，本公开涉及控制车辆中的制动系统。

背景技术

本领域中公知的是，防抱死制动系统（ABS）用于防止车轮被锁住。在安装了ABS的车辆的制动过程中，如果车辆检测到一个车轮的旋转明显慢于另一个车轮，那么降低该车轮的制动压力以允许该车轮更快地旋转。

混合动力电动车辆（HEV）包括提供动力以驱动车辆的内燃机和牵引电机。电池电动车辆（BEV）不包括内燃机，而是包括大的电源（例如，高压牵引电池），向牵引电机提供动力以驱动车辆。在HEVs和BEVs两者中，均是一对车轮沿驱动桥被连接，并且通过差速器分配牵引电机的扭矩。在具有ABS的HEV车辆制动事件过程中，由于响应于被施加制动的车轮速度，车轮中制动压力增加和降低，会在普通差速器上出现车轮速度波动。波动的速度和扭矩能够上紧和松开驱动桥的多个部分，速度和扭矩波动的影响能够随着时间复合，尤其是如果波动沿着一个方向。牵引电机通过齿轮组向部分（但不是全部）抵抗这些车轮速度波动的差速器提供相对大的有效惯性的来源。

发明内容

根据至少一个实施例，一种车辆包括差速器、从差速器延伸的两个轴以及分别通过两个轴中的一个而机械结合到所述差速器的第一车轮和第二车轮。设置有制动系统。在车轮的制动过程中，响应于第一车轮的目标速度和实际速度之间的差比预设阈值高，所述制动系统被构造为(i)降低在第一车轮上命令的制动容量以增加第一车轮的实际速度，以及（ii）降低在第二车轮上命令的制动容量的增加速率，以减少与车辆轮关的滑行。根据至少一个实施例，制动系统进一步被构造为降低在第二车轮上命令的制动容量增加速率，至少到第一车轮的实际速度大体上等于目标速度为止。制动系统进一步被构造为响应于第一车轮的实际速度大体上等于目标速度，增加在第一车轮上命令的制动容量。在第一车轮上命令的制动容量增加到小于车轮处发生滑行的制动压力极限的量，并且其中，制动压力极限至少部分地由差速器上的载荷限定。

根据另一个实施例，一种制动系统，包括第一车轮和第二车轮以及机械结合到所述车轮的差速器。至少一个控制器被编程为命令在第一车轮处增加制动驱动力，以及响应于第二车轮的目标速度和实际速度之间的差异超出阈值，降低第一车轮处的制动驱动力增加的速率。所述至少一个控制器进一步被编程为降低在第一车轮处的制动驱动力的增加速率，至少到第二车轮的实际速度大体上等于命令的速度为止。所述至少一个控制器进一步被编程为响应于第二车轮的实际速度大体上等于命令的速度，增加第二车轮处命令的制动动作力。在第二车轮处命令的制动动作力朝第二车轮发生滑行的制动动作力极限增加，并且其中，制动动作力极限至少由差速器上的载荷限定。

根据另一个实施例，提供一种使车辆制动的方法。所述方法首先包括：命令车辆的第一车轮上制动压力增加。响应于第二车轮的目标速度和实际速度的差大于预设阈值，降低在第一车轮处制动压力的增加速率。所述方法还包括，响应于第二车轮的目标速度和实际速度之间的差异小于预设阈值，增加第一车轮处制动压力增加的速率，以降低车辆的震动。

根据另一个实施例，提供一种制动系统，其中，至少一个控制器进一步被编程为，在降低第一车轮处制动驱动力的增加速率后，降低在第二车轮处制动驱动力的增加速率。根据另一个实施例，提供一种制动系统，其中，在第一车轮处命令的制动动作力增加到小于第一轮发生滑行的制动动作力极限的动作力，其中，制动动作力极限至少部分地由差速器上的载荷限定。根据另一个实施例，提供一种制动系统，其中，制动器动作力极限至少部分地由当第二车轮的目标速度和实际速度的差异大于预设阈值时通过第二车轮传递的牵引力限定。

根据另一个实施例，提供一种制动车辆的方法，在降低第一车轮处制动压力的增加速率之后，命令第一车轮处的制动压力朝制动压力极限增加，其中，滑行制动压力极限可变地由前面发生滑行时第一车轮处的制动压力限定。

附图说明

图1是混合动力车辆的一种构造的示意图；

图2到图5是示出根据各个实施例的用于控制制动系统的各种算法的流程图；

图6A是在颠簸振荡发生的制动事件过程中，随着两个车轮轮速同时被下拉或被上拉，车轮速度随着时间变化的曲线图；

图6B是在图6A中示出的制动事件过程中，施加到两个车轮的制动压力的曲线图；

图7A是在示例性的制动事件过程中车轮速度随着时间变化的曲线图，在该制动事件中，控制器基于一个车轮的速度控制另一个车轮的制动以抑制颠簸振荡事件；