[发明专利]机器人吸尘器

说明书

技术领域

本发明涉及机器人吸尘器（Robot Cleaner）。

背景技术

机器人吸尘器为无需用户的操作地自己行走在要打扫的区域的同时从地面吸入灰尘等异物，来自动打扫的设备。

通常，就这种机器人吸尘器而言，检测到设在打扫区域的家具、办公用品、墙等障碍物为止的距离，并由此对打扫区域进行映射（mapping），或者控制左轮和右轮的驱动，来躲避障碍物。这种机器人吸尘器具有用于测定到障碍物为止的距离的测距传感器，而上述测距传感器包括受光部和发光部，上述受光部用于朝向障碍物发射光，上述发光部用于接收被障碍物反射或散射的光。

以往，由于将上述受光部和发光部以向外部露出的状态设置，因而存在在打扫的过程中产生的灰尘使构成上述受光部或发光部的透镜、图像传感器等污染的问题，这不仅在测定到障碍物为止的距离时产生误差，还成为对构件的耐久性产生影响的原因。

发明内容

本发明所要解决的问题在于，提供可防止灰尘等污染物使位置检测传感器污染的现象，并且可以更加准确地测定到障碍物为止的距离的机器人吸尘器。

本发明的机器人吸尘器包括：本体；位置检测传感器，配置于上述本体的内部，包括发光部和受光部，上述发光部用于射出光，上述受光部用于接收从上述发光部射出后被障碍物反射或散射的光；以及透明构件，从上述发光部发射的光和上述受光部接收的光透射该透明构件。

本发明的机器人吸尘器具有能够防止灰尘等污染物使位置检测传感器污染的现象的效果。

并且，本发明的机器人吸尘器具有如下效果：防止对构成发光部或受光部的透镜等精密仪器带来永久性的受损的划痕（scratch）或损坏等的产生，以提高产品的耐久性，并提高掌握障碍物的准确度。

附图说明

图1为示出本发明的一实施例的机器人吸尘器的立体图。

图2示出了图1的机器人吸尘器的底面。

图3为图1的机器人吸尘器的分解立体图。

图4示出了图3的位置检测传感器。

图5为图4的位置检测传感器的分解立体图。

图6示出了本发明的一实施例的机器人吸尘器的要部之间的控制关系。

图7为用于说明测定到障碍物为止的距离的原理的图。

图8为用于说明因透明构件的影响而使由位置检测传感器测定出的到障碍物为止的距离产生误差的原理的图。

图9局部地示出了本发明的一实施例的机器人吸尘器。

图10示出了在图8中用于安装透明构件的结构。

图11局部地示出了本发明的另一个实施例的机器人吸尘器。

图12为按照底座的旋转角度示出在图1的机器人吸尘器中产生的测定误差和对测定误差进行修正的结果的曲线图。

图13A、图13B为比较光透射通过注塑成型来形成的板材a和通过挤出成型来形成的板材b时的情况的，是示出与进行挤出成型的情况相比进行注塑成型的情况下光的畸变更严重的图。

具体实施方式

参照附图详细说明的实施例能使本发明的优点及特征以及实现这些优点及特征的方法更加明确。但本发明不限定于以下公开的实施例，能够以互不相同的各种方式实施，本实施例仅用于使本发明的公开内容更加完整，能够使本发明所属技术领域的普通技术人员更加完整地理解发明的范畴，本发明仅由权利要求的保护范围定义。在说明书全文中，相同的附图标记表示相同的结构要素。

图1为示出本发明的一实施例的机器人吸尘器的立体图。图2示出了图1的机器人吸尘器的底面。图3为图1的机器人吸尘器的分解立体图。图4示出了图3的位置检测传感器。图5为图4的位置检测传感器的分解立体图。图6示出了本发明的一实施例的机器人吸尘器的要部之间的控制关系。

参照图1至图6，本发明的一实施例的机器人吸尘器1包括本体10、位置检测传感器20以及透明构件32。

本体10随着左轮61a和右轮62a的旋转，在要打扫的区域（以下，称为打扫区域）内移动，并通过吸入单元70吸入打扫区域内的灰尘或垃圾等异物。

吸入单元70可包括：吸风机72，设在本体10，用于产生吸力；以及吸入口71，使通过吸风机72的旋转来生成的气流吸入。并且，吸入单元70还可以包括：过滤器（未图示），从通过吸入口71吸入的气流中采集异物；以及异物收容器（未图示），积累由上述过滤器采集的异物。