[发明专利]移动体检测装置

说明书

本申请将日本专利申请特愿2013-207572（申请日：10/2/2013）作为基础，享受该申请的优先权权益。本申请参照该申请并包括该申请的所有内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及准确地推断存在于极近距离的移动体的移动轨迹的移动体检测装置。

背景技术

现有技术中已经提出了安全用途、车载安全用途、自动售货机等使用了摄像机的各种人物监视装置。

为了系统进行对应于监视对象的动作的各种处理，准确的移动轨迹是必不可少的。

在安全用途上多的、监视对象与摄像机被充分分离的场景中，由于可以使用视角窄、畸变小的图像，因而可以进行准确的移动轨迹的推断。

在如车载用途或自动售货机用途那样地监视对象位于离摄像机极近距离的场景中，为了确保视野，就需要鱼眼镜头，且投影面偏离等畸变增大，因而进行准确的移动轨迹的推断是困难的。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种能够准确地推断存在于极近距离的移动体的移动轨迹的移动体检测装置。

实施方式的移动体检测装置包括：输入图像取得部，其对存在于极近距离的移动体进行拍摄；以及图像信息处理部，其对由所述输入图像取得部取得的图像信息进行运算处理而生成圆筒二值图像和俯瞰二值图像，并且，通过背景相关提取所述移动体的区域，基于所述圆筒二值图像推断所述移动体的接近方向，基于所述接近方向和所述俯瞰二值图像进行所述移动体的移动轨迹的推断。

根据上述构成的移动体检测装置，能够准确地推断存在于极近距离的移动体的移动轨迹。

附图说明

图1是表示根据本发明的实施方式的移动体检测装置的构成例的图。

图2是表示图像信息处理部的构成例的图。

图3是说明圆筒图像以及俯瞰图像的生成的图。

图4是表示背景差分的生成处理的流程的流程图。

图5是表示接近方向的推断处理的流程的流程图。

图6是表示移动轨迹的推断处理的流程的流程图。

图7是说明通过两步的二值化处理的图。

图8是表示各处理图像的一例的图。

具体实施方式

以下，将参照附图来说明本发明的一实施方式。此外，在各图中，对同一部位标以相同的符号，同时省略重复的说明。

图1是表示根据本发明的实施方式的移动体检测装置的构成例的图。如图1所示，移动体检测装置100主要由输入图像取得部10和图像信息处理部20构成。输入图像取得部10是对作为存在于极近距离的检测对象的人物进行摄像的部分，例如优选广角摄像机，更优选是超广角摄像机的鱼眼摄像机。

图像信息处理部20对由输入图像取得部10取得的图像信息进行运算处理，推断人物的移动轨迹。图像信息处理部20能够由例如CPU构成。

图2是表示图像信息处理部20的构成例的图。如图2所示，图像信息处理部20能够主要由圆筒图像生成部21、俯瞰图像生成部22、接近方向检测部23、移动轨迹检测部24构成。圆筒图像生成部21根据由输入图像取得部10取得的图像信息生成圆筒二值图像。生成圆筒二值图像的详细情况将在后面详述。俯瞰图像生成部22根据由输入图像取得部10取得的图像信息生成俯瞰二值图像。生成俯瞰二值图像的详细情况将在后面详述。接近方向检测部23根据圆筒二值图像检测接近方向。移动轨迹检测部24根据接近方向和俯瞰二值图像推断移动轨迹。

将对如以上那样构成的移动体检测装置100进行详细说明。

在本实施方式中，将输入图像转换为圆筒图像和俯瞰图像，在各个图像面上，通过背景相关，提取存在于极近距离的移动体的区域，根据圆筒二值图像推断移动体的接近方向，并根据接近方向和俯瞰二值图像进行移动轨迹的推断。

＜圆筒图像的生成＞

圆筒图像（円筒画像）是将由输入图像取得部10（例如鱼眼摄像机）拍摄位于假想圆筒面上的物体而得到的图像信息在假想平面上展开而成的图像。图3（b）是说明圆筒图像的生成的图。圆筒图像的生成在例如日本专利特开2010-217984等中进行了详述，因而在此不再赘述。图8（b）是通过坐标转换由图8（a）的输入图像生成的圆筒图像的一例。此外，生成的圆筒图像尺寸必须由摄像机的视角、传感器分辨率等决定，但是在本实施例中，当作128×168而进行说明。

＜俯瞰图像的生成＞