[发明专利]移动体检测装置

权利要求书

1.一种移动体检测装置，包括：

输入图像取得部，所述输入图像取得部对存在于极近距离的移动体进行拍摄；以及

图像信息处理部，所述图像信息处理部对由所述输入图像取得部取得的图像信息进行运算处理而生成圆筒二值图像，并且对所述图像信息进行作为视点转换的顶视图转换而生成俯瞰二值图像，并且，通过背景相关提取所述移动体的区域，基于所述圆筒二值图像推断所述移动体的接近方向，基于所述接近方向和所述俯瞰二值图像进行所述移动体的移动轨迹的推断。

2.根据权利要求1所述的移动体检测装置，其中，

所述图像信息处理部包括：

圆筒二值图像生成部，所述圆筒二值图像生成部根据由所述输入图像取得部取得的图像信息生成圆筒图像，并生成圆筒二值图像；

俯瞰二值图像生成部，所述俯瞰二值图像生成部根据由所述输入图像取得部取得的图像信息生成俯瞰图像，并生成俯瞰二值图像；

接近方向检测部，所述接近方向检测部根据圆筒二值图像检测所述接近方向；以及

移动轨迹检测部，所述移动轨迹检测部根据接近方向和俯瞰二值图像推断移动轨迹。

3.根据权利要求1所述的移动体检测装置，其中，

所述输入图像取得部是鱼眼摄像机。

4.根据权利要求2所述的移动体检测装置，其中，

所述输入图像取得部是鱼眼摄像机。

5.根据权利要求2所述的移动体检测装置，其中，

所述圆筒图像是通过将由所述输入图像取得部对位于假想圆筒面上的物体进行拍摄而得到的图像信息展开于假想平面上而生成的。

6.根据权利要求2所述的移动体检测装置，其中，

所述俯瞰图像是通过对由所述输入图像取得部拍摄得到的图像信息进行视点转换而生成的。

7.根据权利要求2所述的移动体检测装置，其中，

圆筒二值图像以及俯瞰二值图像的生成是对所述圆筒图像和所述俯瞰图像分别独立地进行通过使用边缘图像的背景相关生成与背景的差异图像的处理、通过考虑了噪声分量的大津二值化而只提取移动体区域的处理。

8.根据权利要求2所述的移动体检测装置，其中，

所述移动体的接近方向的推断是通过将所述圆筒二值图像沿y方向投影，算出重心坐标，由算出的所述重心坐标算出所述移动体的接近方向而进行的。

9.根据权利要求2所述的移动体检测装置，其中，

所述移动轨迹的推断是使用所述接近方向将所述俯瞰二值图像旋转校正为所述移动体总是朝向规定的方向，进行所述校正后的俯瞰二值图像的标记而算出脚下候补区域，根据基于该脚下候补区域的面积的加权平均推断到脚下的距离，由所述接近方向和所述脚下距离算出每帧的脚下位置来进行移动轨迹的推断。