[发明专利]电泳链式传送生产线吊具转运机器手

说明书

技术领域

本发明涉及一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手。

背景技术

电泳是机械零件表面处理方法的一种，由于其高利用率和表面附着牢度高的优点而得到广泛应用。电泳生产线一般有两种传送方式：行车传送方式和链式传送方式。如图1所示，在链式传送生产线的链式传送结构由链式传送轨道、链式传送挂钩和吊具组成。链式传送生产线一般是封闭单循环传送布局方式（图2），电泳零件经过上料区、清洗区、电泳区A、烘干区、回收区完成电泳全过程。当电泳液需改变时，则需要更换电泳槽液，将花费较长时间，降低了生产效率。或再建一条生产线，则将投入很大的建设费用并需要很大的车间面积。

如果按照图3方式布局，则电泳吊具不仅可以实现在电泳池A中进行，也可以经过上料区→清洗区→转运机器手（点A1→点B1）→电泳泳池B→转运机器手（点B2→点A2）→烘干区→回收区从而实现在电泳池B中进行处理，显著节省基本投入并能实现不同电泳池处理。但这需要有两个转运机器手在两个循环体间转运吊具。目前在国内没有这样的转运机器手，一些工厂采用两个工人代替转运机器手而实现吊具转运功能，但是工人劳动强度大，易疲劳且易出错。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手，实现电泳吊具在不同链式循环体间的切换。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手，包括纵向移动机构、垂向移动机构、横向平行四边形旋转摆动机构和用于托起吊具的托具，垂向移动机构安装在纵向移动机构上，通过纵向移动机构驱动在纵向平移，横向平行四边形旋转摆动机构安装在垂向移动机构上，通过垂向移动机构驱动在高度方向移动，横向平行四边形旋转摆动机构包括安装端、第一摆杆、第二摆杆和水平杆，第一摆杆和第二摆杆的一端可摆动地与安装端连接，第一摆杆和第二摆杆的另一端分别与水平杆铰接，安装端、第一摆杆、第二摆杆和水平杆构成平行四边形结构，托具安装在水平杆上，第一摆杆和/或第二摆杆通过摆杆动力装置驱动，进行横向摆动。

进一步限定，纵向移动机构包括纵向轨道、纵向滑块和纵向动力装置，纵向滑块通过纵向动力装置驱动沿纵向轨道滑动，垂向移动机构与纵向滑块连接。

进一步限定，垂向移动机构包括垂向轨道、垂向滑块和垂向动力装置，垂向滑块通过垂向动力装置驱动沿垂向轨道滑动，横向平行四边形旋转摆动机构的安装端与垂向滑块连接。

本发明的有益效果是：该吊具转运机器手采用了2P-R结构三轴运动完成了吊具转运的功能，在其工作过程中吊具始终保持水平方向具有很好的稳定性，其运动所需空间足够小，能够在链式传送生产线间的狭窄空间里安装并完成吊具的转运任务。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明；

图1是现有的电泳链式传送结构图；

图2是单电泳槽单循环链式电泳生产线布局图；

图3是具有转运机器手的多电泳槽多环链式电泳生产线布局图；

图4是本发明的吊具转运机器手的结构原理图；

图5是电泳吊具转运过程示意图；

图6是转运机器手提升过程示意图；

图7是转运机器手后退过程示意图；

图8是转运机器手平移运动过程示意图；

图9是转运机器手平移到位示意图；

图10是转运机器手前进过程示意图；

图11是转运机器手落下过程示意图；

图中：1-1.纵向轨道，1-2.纵向滑块，2-1.垂向轨道，2-2.垂向滑块，3-1.安装端，3-2.第一摆杆，3-3.第二摆杆，3-4.水平杆，4.托具，5.基座。

具体实施方式

如图3、4、5、6、7、8、9、10和11所示，一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手，包括纵向移动机构、垂向移动机构、横向平行四边形旋转摆动机构和用于托起吊具的托具4，垂向移动机构安装在纵向移动机构上，通过纵向移动机构驱动在纵向平移，横向平行四边形旋转摆动机构安装在垂向移动机构上，通过垂向移动机构驱动在高度方向移动。

横向平行四边形旋转摆动机构包括安装端3-1、第一摆杆3-2、第二摆杆3-3和水平杆3-4，第一摆杆3-2和第二摆杆3-3的一端可摆动地与安装端3-1连接，第一摆杆3-2和第二摆杆3-3的另一端分别与水平杆3-4铰接，安装端3-1、第一摆杆3-2、第二摆杆3-3和水平杆3-4构成平行四边形结构，托具4安装在水平杆3-4上，第一摆杆3-2和/或第二摆杆3-3通过摆杆动力装置驱动，进行横向摆动。